Нелинейная неопределенность

В теории абсолютной устойчивости такая неопределенность описывается в виде характеристики нелинейного элемента (НЭ) принадлежащего сектору , удовлетворяет следующим равенствам [3]

где или , .

Любое звено системы может иметь нелинейную статическую характеристику. Нелинейности могут быть сопутствующими и корректирующими. К сопутствующим нелинейностям относятся нелинейности типа «люфт», «насыщение», «упор», которые оказывают, как правило, вредное влияние на поведение системы. Корректирующие нелинейности вводятся преднамеренно и предназначены для улучшения характеристик системы.

Неопределенность внешних условий

На поведение реальных систем управления значительное влияние оказывает окружающая среда, т.е. неконтролируемые внешние факторы, которые характеризуются высокой степенью неопределенности. Для ее преодоления используют различные методы идентификации или адаптивной компенсации возмущающих воздействий [4].

Неопределенность цели

При управлении подвижными объектами (такими, например, как мобильные роботы, подводные аппараты и т.п.) часто имеет место неопределенность цели, когда траектория движения, свойства среды функционирования, внешние воздействия и т. д. заранее неизвестны. В этом случае часто используются специальные методы нелинейного робастного управления [5].

Эти неопределенности можно классифицировать следующим образом:
1) неопределенности в знании вектора состояния; 2) неопределенности в начальных условиях;

3) неопределенности внешних воздействий;
4) неопределенности в описании структуры системы;
5) неопределенности в параметрах системы.