Пропорционально-интегрально-дифференциольные регуляторы

ПИД-регуляторы воздействуют на регулирующий орган пропорционально отклонению Х регулируемой величины, интегралу этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины:

.

Постоянная времени  определяет степень влияния производной  (скорости изменения регулируемой величины) на закон регулирования и называется временем предварения.

Передаточная функция регулятора.

.

При скачкообразном изменении регулируемой величины идеальный ПИД-регулятор в начальный момент времени оказывает мгновенное бесконечно большое воздействие на регулирующий орган; затем величина воздействия мгновенно падает до значения, определяемого пропорциональной частью регулятора, после чего, как и в ПИ-регуляторе, постепенно начинает оказывать свое влияние астатическая часть регулятора.

Параметрами настройки регулятора являются коэффициент передачи регулятора , время изодрома  и время предварения .

ПИД-регулятор по возможностям настройки является более универсальным по сравнению с другими регуляторами. С его помощью можно осуществлять различные законы регулирования.

Так, при  и бесконечно большой величине  получаем П-регулятор. При , устанавливая достаточно малые значения  и , получает И-регулятор. При  и конечных значениях  и  имеем ПИ-регулятор.