Структурный анализ механизма по Ассуру

Строение плоского рычажного механизма по Л.В. Ассуру определяет методику его кинематического и силового расчета. Поэтому очень важно уметь проводить структурный анализ механизма. По классификации Ассура каждый плоский рычажный механизм, т.е. механизм с низшими парами, состоит из начального механизма и структурных кинематических групп.

Начальным механизмом называется кинематическая цепь, содержащая стойку и связанные с ней одноподвижными кинематическими парами начальные звенья (рис.4). В качестве начальных звеньев обычно принимаются входные звенья механизма (см. рис.5), т.е. звенья которым сообщается заданное движение. Начальный механизм обладает степенью подвижности , равной степени подвижности механизма в целом.

Механизмы, образованные присоединением нескольких групп к начальному механизму, обладают степенью подвижности, равной подвижности начального механизма. Присоединенные группы Асура имеют нулевую подвижность и не изменяют подвижность механизма.

Структурной кинематической группой или группой Ассура называется простейшая кинематическая цепь, имеющая нулевую подвижность относительно тех звеньев, к которым она присоединяется, поэтому число кинематических пар группы (р) связано с числом ее звеньев (n) соотношением .

Простейшая группа Ассура состоит из двух звеньев и трех кинематических пар и называется группой 2-го класса. Существует пять видов структурных групп 2-го класса (табл.6).

Таблица 6 Виды структурных групп 1-го класса

Класс груп- пы	Поря-докгруп-пы	Число звеньев	Число кинем.пар	Вид груп- пы	Кинематическая схема структурной группы 2-го класса 2-го порядка
2	2	2	3	1-й
2	2	2	3	2-й
2	2	2	3	3-й
2	2	2	3	4-й
2	2	2	3	5-й

Класс группы равен числу её внутренних кинематических пар, образующих замкнутый контур.

Порядок группы равен числу ее внешних пар, которыми она присоединяется к основному механизму. Структурные группы 2-го класса всегда имеют 2-й порядок, так как присоединение их к основному механизму осуществляется двумя внешними кинематическими парами. На рис.6,а представлена структурная группа 3-го класса 3-го порядка, состоящая из 4-х звеньев и 6-ти кинематических пар. Звено III, входящее в три кинематические пары, называется базисным. На рис.6,б показана структурная группа 4-го класса 2-го порядка, состоящая из 4-х звеньев и 6-ти кинематических пар. Звенья I и IV являются базисными.

Класс механизма определяется наивысшим классом входящей в него структурной группы. Механизм, в состав которого входят группы не выше 2-го класса, называется механизмом 2-го класса. Механизм, в состав которого входят группы не выше 3-го класса, называется механизмом 3-го класса и т.д.