Работа системы прицеливания 15Ш53 в совместных с системой управления автоматических режимах.

Каждый автоматический режим совместной работы СПр и СУ со­стоит из последовательности алгоритмов, определяющих порядок обмена командами, донесениями и цифровой информацией между СУ и СПр при выполнении отдельных операций или нескольких опе­раций на различных этапах автоматического режима. Каждый ал­горитм (всего примерно 60) хранится в долговременном запоми­нающем устройстве (ДЗУ) системы управления. Последовательность алгоритмов, которые необходимо выполнять при проведении какого-либо автоматического режима (диспетчер режима), и константы хранятся постоянном запоминающем устройстве (ПЗУ) УСО СПр и опрашивается системой управления перед проведением режима.

Система управления в соответствии с диспетчером режима выбирает из всего хранящегося в ПЗУ массива алгоритмов СПр необходимые и выполняет их в порядке, указанном в диспетчере.

Обмен командами и донесениями между СУ и СПр производится в виде цифровых кодов. Поэтому в дальнейшем описании под командой или донесением, выдаваемыми СУ или СПр, следует понимать код команды или донесения.

Описание кодовых слов донесений между СУ и СПр изложено в технической и эксплуатационной документации.

Режим "Определение базового направления (ОБН)"

После установки блока АГК на грунт при приведении АПУ в ПБГ производится режим "Определение базового направления (ОБН)"

Работа СПр в режиме "ОБН" начинается о подачи питания на нее. Система управления производит контроль цепей обмена информацией, для чего выдает в СПр проверочные слова и признак контроля цепей, по которому СПр выдает в СУ принятые проверочные слова. Затем СУ опрашивает ПЗУ СПр (диспетчер режима и константы, необходимые для проведения режима) и приступает к выполнению алгоритмов в соответствии с диспетчером режима "ОБН".

После опроса диспетчера режима производится разгон гиромотора. Одновременно с помощью прибора горизонтирования (ПГ) АГК горизонтируется посадочная плоскость ГК и анализатора и производится отработка поляризационным каналом рассогласования между поляризатором, находящимся в приборе управления, и анализатором, находящимся в блоке гирокомпаса. Указанное рассогласование определяется погрешностью установки блока ПК (грубое согласование) и приведения в горизонт посадочной плоскости АГК выключаются ПК и ПГ. По командам СУ включается следящая система ГК.

Система управления анализирует текущий отсчет с системы преобразования вал-код (СПВК), сравнивает его с заданным отсчетом (соответствующим зоне нахождения КЭ ПК) и управляет разворотом следящего корпуса ГК с автоколлиматором в зону КЭ ПК. После автоматической "привязки" автоколлиматора АГК к КЭ ПК (при получении донесения "Съем ин­формации") система управления опрашивает СПВК и вычисляет зна­чение отсчета Nпк. Затем по командам СУ производится разво­рот СК АГК в плоскость истинного меридиана (предварительное ориентирование по информации, хранящейся в СУ после проведения режима "Самоориентирование".) до совпадения текущей информации СПВК с отчетом Nим. После выдержки времени, необходимого для разгона ГМ до номинальных оборотов, СУ выдает команду на переключение ГМ. После выдержки времени, СУ опрашивает, усредняет и контролирует на достоверность текущую информацию СПВК, производит расчет направления на Се­вер R_N. следящий корпус АГК разворачивается (по отсчетам с СПВК) в зону КЭ АГК, включается следящая система и АК "при­вязывается" к зеркалу КЭ АГК. Система управления опрашивает СПВК и вычисляет значение отсчета Nкэ. Затем производится разворот СК АГК на Юг (отсчет по СПВК R_N +180⁰⁾. Система управления производит расчет R_S.

По значениям R_N, R_S ,Nкэ и формулярной поправке система управления вычисляет значение азимута КЭ АГК (А_ГИР13). Затем повторяется разворот СК на Север (R_N) и опре­деляется еще одно значение R_N. По трем значениям R(2-N и 1-S) и значениям Nкэ вычисляется уточненное значение А_ГИР50 (по алгоритму А₅₀). Затем по командам СУ следящий корпус АГК раз­ворачивается (по отсчетам с СПВК) в зону КЭ АГК.

В процессе боевого дежурства значения А_ГИР50, Nкэ, Nпкхранятся в системе управления. Система прицеливания выключена. Азимутальное направление, используемое в дальнейшем во время предстартовой подготовки в качестве опорного, хранится конт­рольным элементом АГК. Периодически производится контроль горизонтирования пусковой установки по донесениям блоков датчи­ков.

Режим "Предстартовая подготовка (ОР)"

Сущность режима "ОР" системы прицеливания заключа­ется в уточнении азимута базового направления А_БН, отслежива­нии уходов ПК от согласованного положения в процессе де­журства (если пусковая установка нестабильна относительно хра­нителя азимута базового направления - КЭ АГК), а также в уп­равлении точным доворотом ТГС при выведении основной плоскос­ти стабилизации ракеты в плоскость направления стрельбы.

Режим "ОР" начинается подачей питания на СПр.

Затем система управления включает поляризационный канал, который согласовывает положение анализатора с текущим положе­нием поляризатора и одновременно включается следящая система СК, После этого СУ проводит контроль стыковки приборов сис­темы прицеливания, контроль отсутствия признака "Регламент Ш5З", контроль цепей обмена информацией СУ и опрашивает ПЗУ СПр. После опроса ПЗУ система управления включает среднюю скорость отработки ПК и производит опрос донесений. При на­личии донесения "Съём информации" система управления опраши­вает СПВК, вычисляет значение отсчета Nкэ и после выдержки времени включает медленную скорость отработки ПК. После со­гласования ПК система управления производит разворот следяще­го корпуса с автоколлиматором АГК в зону нахождения КЭ ПК (отсчет Nпк из режима "ОБН"). После привязки АК АГК к КЭ ПК (донесение "Съем информации") система управления опрашивает СПВК и вычисляет отсчет Nпкг . По значению А_ГИР50 храня­щемуся в ДЗУ СУ, и вновь определенным значениям Nкэ, Nпкг система управления вычисляет значение А_БН. Ввод задания в прибор управления и управление точным доворотом ТГС производятся следующим образом. После расчета полетного задания система управления производит грубый разворот ТГС в направление стрельбы, в результате чего в поле зрения АК ПрУ оказывается одна из зеркальных граней многогранной призмы.

Система управления вычисляет также требуемый угол азимуталь­ного поворота визирной оси АК ПрУ (угол точного задания). Затем СУ выключает ПК и следящую систему СК, включает автокол­лимационный канал ПрУ и разворачивает визирную ось АК ПрУ на расчетный угол. Система управления при этом контролирует ази­мутальный разворот визирной оси АК и соответствующее ему ли­нейное перемещение пентагонального отражателя (ПБ) по информа­ции с кодовых датчиков ПрУ и ПБ соответственно. После этого система управления включает ПК, следящую систему СК и произво­дит точный доворот ТГС по донесениям ПрУ "Вправо МП", "Влево МП". В конце режима "ОР" система управления опрашивает донесения и при наличии "О" ПК и"Съем информации" еще раз опра­шивает отсчет с СПВК, соответствующий согласованному состоя­нию ПК (Nпкг), опрашивает КДУ АК (Nактек ) и уточняет расчетные данные режима "ОР".

Режим "Самоориентирование АГК (СО)"

Режим "СО" АГК проводится перед режимом "ОБН" на боевой по­зиции.

Порядок работы СПр в режиме "СО" следующий: режим начинает­ся подачей питания на систему прицеливания. СУ проводит конт­роль цепей обмена информацией, для чего выдает в СПр провероч­ные слова и признак контроля цепей, по которому СПр выдает в СУ принятые проверочные слова. Затем СУ опрашивает ПЗУ СПр (диспетчер режима и константы, необходимые для проведения ре­жима) и приступает к выполнению алгоритмов в соответствии с диспетчером режима. После опроса диспетчера производятся раз­гон гиромотора АГК и его горизонтирование. После выдержки времени, необходимого для разгона гиромотора, СУ выдает ко­манду на переключение ГМ. Заход на прецессионные колебания начинается с разарретирования ЧЭ ЛГК. После получения донесе­ния о разарретировании ЧЭ АГК система управления включает следящую систему СК и систему демпфирования ЧЭ. После выдержки, времени, необходимого для окончания переходного процесса и демпфирования ЧЭ системой управления в течение времени t₁, снима­ется информация о движении ЧЭ АГК и определяется направление движения ЧЭ, прибор арретируется.

После этого по командам СУ производится разворот СК АГК на 90° в сторону движения ЧЭ. Прибор разарретируется, в течение времени t₂ снимается информация и определяется отсчет Nим1. Прибор арретируется, СК АГК разворачивается на отсчет,производится повторный набор информации (t₂) о движении ЧЭ и определяется отсчет Nим2, на который выставляется СК АГК. На этом режим "СО" заканчивается.

Режим "Определение азимута посадочной плоскости прибора управления (АПП)"

Режим "АПП" проводится с целью определения азимута посадочной плоскости ПрУ для вычислений СУ исходного направления системы навигации перед маршем.

Работа СПр в режиме "АПП" начинается с подачи питания на нее. Система управления проводит контроль цепей обмена инфор­мацией, для чего ведает в СПр проверочные слова и признак контроля цепей, по которому СПр выдает в СУ принятые проверочные слова. Затем СУ опрашивает ПЗУ СПр (диспетчер режима и константы, необходимые для проведения режима) и приступает к вы­полнению алгоритмов в соответствии с диспетчером режима.

После опроса диспетчера режима производится отработка поляризационным каналом рассогласования между поляризатором (ПрУ) анализатором (блок АГК), появившегося за время дежурства от момента проведения последнего режима "ОБН" до момента сверты­вания комплекса. Затем система управления по командам "Вкл. СС СК" и "СК на ПК" разворачивает следящий корпус АГК с автоколлиматором в зону КЭ ПК. После автоматической "привязки" автоколлиматора АГК к КЭ ПК (донееение "Съем информации") СУ опрашивает СПВК и вычисляет значение отсчета Nпк.

По значениям А_ГИР50, Nкэ, хранящихся в ДЗУ СУ из режима "ОБН", и отсчету Nпк система управления вычисляет азимут посадочной плоскости ПрУ (т.е. азимут продольной оси пусковой установки с достаточной для системы навигации точностью).

Режим "Приведение в исходное (ИСХ)"

Режим „ИСХ" проводится совместно с режимом "Исходное" агрегата 15У168.

Порядок работы СПр в режиме "ИСХ" следующий; режим начина­ется подачей питания на систему прицеливания. Система управ­ления проводит контроль цепей обмена информацией, для чего выдает в СПр проверочные слова и признак контроля ценей, по ко­торому СПр выдает в СУ принятые проверочные слова. Затем СУ, опрашивает ПЗУ СПр (диспетчер режима и константы, необходимые для проведения режима) и приступает к выполнению алгоритмов в соответствии с диспетчером режима. После опроса диспетчера режима по командам СУ следящий корпус АГК с автоколлиматором разворачивается в зону КЭ АГК, система управления переходит к приведению в исходное состояние АК ПрУ и прибора ПБ (разворотом биклинового компенсатора визирная ось приводится в нулевое положение и соответственно пентагональный отражатель при­водится в среднее положение).