ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 1(9)

КИНЕМАТИКА ТОЧКИ

Координатный способ задания движения

Пример 1.1

Определить в интервале времени  траекторию точки  шатуна  кривошипно-шатунного механизма, если кривошип  вращается вокруг шарнира  так, что угол  изменяется по закону  где  (Рис.1.1). Дано:  

Вычислим координаты точки  для произвольного положения механизма.

Для исключения параметра  воспользуемся основным тригонометрическим тождеством

Возводя каждое из уравнений движения в квадрат

и складывая полученные уравнения, находим:

Рис.1.1

Таким образом, точка движется по эллипсу с полуосями  и  . При этом траекторией будет весь эллипс, поскольку он полностью укладывается в ограничения, получаемые из анализа кинематических уравнений движения: при  имеем

Рассмотренный в этом примере кривошипно-шатунный механизм широко используется в технике для преобразования поступательного движения во вращательное и наоборот. Как видно, этот механизм можно также использовать в качестве чертежного инструмента для построения эллипсов с заданными полуосями  и . Достаточно подобрать величины  и  так, чтобы выполнялись условия

                       Отсюда          

Пример 1.2

Снаряд движется в вертикальной плоскости. Угол наклона ствола орудия к горизонту . Начальная скорость снаряда . Определить траекторию снаряда, высоту и дальность обстрела, максимальную дальность обстрела. Сопротивлением воздуха пренебречь.

Заметим, что по условию задачи единственной силой, действующей на снаряд во время полета, является сила тяжести, которая сообщает снаряду ускорение свободного падения. Выбирая начало координат в точке расположения орудия и направляя ось  горизонтально, а ось  вертикально (Рис.1.2), находим:

                        или

Получены обыкновенные дифференциальные уравнения первого порядка с разделяющимися переменными, интегрируя которые

находим при заданных начальных условиях

Рис.1.2

законы изменения проекций скорости снаряда на координатные оси:

(a)

Уравнения (a) можно рассматривать как дифференциальные уравнения относительно координат снаряда.

Выполняя интегрирование

получаем закон движения снаряда:

                                                                                       (b)

Исключая время из уравнений (b) , получаем уравнение траектории снаряда:

представляющей собой часть параболы, расположенную над осью .

Обозначим  время полета снаряда. Для момента падения снаряда имеем условия:

                                     при

где  – дальность полета снаряда. Подставляя эти условия в уравнения (b) , получаем

Отсюда

Очевидно, дальность будет максимальной, когда  принимает максимальное значение  т.е.

                              при  , т.е. при

Для определения максимальной высоты  снаряда воспользуемся тем, что в верхней точке траектории скорость горизонтальна. Обозначая  время подъема снаряда на максимальную высоту, получаем

                                     при .

Из уравнений (a) , (b)  имеем:

Отсюда

Пример 1.3

Движение точки задано уравнениями

Найти траекторию точки в интервале времени  и определить положение точки, ее скорость и ускорение в моменты времени  и с.

Находим траекторию точки. Исключая параметр  из уравнений движения, получаем

При   имеем:      

Таким образом, траекторией является эллипс с полуосями м и м (Рис.1.3). Подставляя заданные моменты времени в уравнения движения точки, определяем ее координаты:

при

при

Вычисляем скорость точки:

Подставляя в полученные формулы заданные моменты времени, находим:     

при ,      

при

Вычисляем ускорение точки:

Рис.1.3

Подставляя в полученные формулы заданные моменты времени, находим:

при          

при

Результаты изображены на Рис.1.3.

Подобным образом можно определить положение точки, ее скорость и ускорение в заданный момент времени при любых других заданных кинематических уравнениях движения точки в декартовой системе координат.

ЗАДАЧИ, РЕКОМЕНДУЕМЫЕ ДЛЯ РАЗБОРА В АУДИТОРИИ И ДЛЯ ЗАДАНИЯ НА ДОМ:

Из сборника задач И.В.Мещерского: 10.2; 10.12; 10.14; 12.22; 12.23.

Из учебника «ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА - теория и практика»: комплект СР-16.

ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 2