Позиционно-контурные системы управления промышленными роботами.

Функции позиционно-контурной системы:

1)Число управляемых координат 3-8

2)Объем памяти программ 200 – 5000.

3)Число технологических команд 28 – 128

4)Тип привода: следящий или дискретный

5)Наличие нескольких программ, развитая система диагностики, возможность сопряжения с другими устройствами.

Способы обработки геометрической информации:

1)децентрализованная структура

2)централизованная структура

децентрализованная                                                          централизованная

ПСД-преобраз. сигналов датчиков МУЭП – модуль управления ЭП

СЧ – счетчик                                                МСД – модуль сопряж. с датчиком

БП – буферная память                    МВТК–модуль входныхтехн.команд

ЗУ – запоминающее устр-во        МВывТК – выходных техн. команд

БУ – блок управления                    Т - таймер

СС – схема сравнения                    ПО – панель оператора

У – усилитель

БТК – блок технологич. команд

ПО – панель оператора