Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Программирование промышленных роботов.ПРОГРАМИРОВАНИЕ ОБУЧЕНИЕМ
Метод обучения нашел самое широкое применение в различных конструкциях промышленных роботов и в настоящее время наиболее распространен. Суть метода заключается в том, что необходимые движения руки робота воспроизводятся оператором, а соответствующая им информация записывается при этом в память устройства управления. Затем робот переключают на автоматический режим, и он начинает воспроизводить всю последовательность движений до тех пор, пока не появится необходимость заменить программу. Как правило, современные устройства управления ПР позволяют хранить несколько программ, и поэтому записанную ранее программу при необходимости можно воспроизвести вновь. Этот способ прост, доступен рабочему соответствующей квалификации и не требует никаких дополнительных устройств. В процессе обучения промышленного робота человек, управляющий им вручную, составляет совместно с роботом следящую систему, являясь ее замыкающим звеном. Входным воздействием этой системы служит рассогласование в положении рабочего органа робота относительно заданной позиции, которое воспринимается оператором. Промышленный робот в режиме обучения — сложная динамическая система, параметры которой изменяются в процессе работы. Так, частоты собственных колебаний в угловых координатах зависят от значения перемещения по радиальной координате. Доминирующим звеном, определяющим вид передаточной функции ПР, является механическая его часть — манипулятор. Существуют три вида обучения — ручное, полуавтоматическое и автоматизированное. ^ Полуавтоматическое обучение — на сегодняшний день самый распространенный и очень удобный вид обучения. Суть его заключается в том, что оператор, управляя роботом от специального пульта обучения, последовательно выводит рабочий орган в нужное положение (точку) и лишь затем, нажимая специальную кнопку, дает сигнал на запись. В этот момент записываются все координаты манипулятора, однозначно определяющие положение рабочего органа в пространстве. После этого манипулятор переводят в следующую позицию и т. д. Перевод можно осуществить на любой, как правило, медленной скорости. В нужной точке позиционирования оператор может многократно перемещать манипулятор, добиваясь необходимой точности. Все эти движения записаны не будут и в программу автоматического цикла не попадут, что очень важно. Таким образом, можно получить достаточно хороший и рациональный автоматический режим робота.
|
||
Последнее изменение этой страницы: 2018-04-12; просмотров: 282. stydopedya.ru не претендует на авторское право материалов, которые вылажены, но предоставляет бесплатный доступ к ним. В случае нарушения авторского права или персональных данных напишите сюда... |