Интерполяция методом цифрового интегрирования. пример.

Метод цифрового интегрирования (МЦИ) заключается в том, что приращения по координатам вычисляются за определённый кварт времени и могут отличаться от единичных. При использовании метода цифрового интегрирования значение i-той координаты и скорость её изменения в момент времени t могут быть вычислены по формулам:

Определение траектории движения формируется путём задания закона изменения ускорения в функции времени .

Наиболее трудоёмким методом цифрового интегрирования является метод Эйлера:

При реализации линейной интерполяции изменение скорости происходит по следующей диаграмме:

Реализация круговой интерполяции требует решения ДУ окружности.

Для обеспечения требуемой точности требуется использование алгоритмов, которые требуют дополнительных затрат и времени. Поэтому на практике применяются более простые методы приближённого расчёта. Аналогично уравнениям при линейной интерполяции, уравнения для угловой интерполяции будут иметь вид:

На основании рисунка можно записать следующие выражения:

Вычисление такой системы затруднительно, и поэтому пользуются следующими выражениями:

C учётом всех преобразований получают выражения в координатах , :

Система ЧПУ формирует сигнал задания скорости на привода, которые получаются путём расчёта приращений по координатам ,  за интервал времени :

27.Интерполятор на основе интегратора с параллельным переносом. схема

28.Интерполятор на основе интегратора с последовательным переносом Сигнальная диаграмма.