СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОЙ ПОЗИЦИОННОЙ САУ ДЛЯ ОБРАБОТКИ БОЛЬШИХ, СРЕДНИХ И МАЛЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ.

Для того чтобы любое перемещение отрабатывалось оптимально, необходимо, чтобы задание для скорости формировалось исходя из текущего рассогласования по положению при условии торможения с максимальным расчетным замедлением.

В этом случае мы получаем нелинейный(параболический) регулятор напряжения. При отработки малых рассогласований система управления будет неустойчивой, так как при Поэтому необходимо при малых рассогласованиях переходить к линейному регулированию с постоянным коэффициентом усиления.

ВЛИЯИНИЕ УПРУГОСТИ НА САУ СКОРОСТЬЮ ЭП. МЕТОДЫ УЛУЧШЕНИЯ РАБОТЫ САУ.

Наличие упругой связи приводит к возникновению колебаний, так как звено 1/J_дp охватывается дополнительно динамической упругой связью. Возможно возникновение резонансных колебаний. Для уменьшения влияния упругости на качество работы системы необходимо: 1) синтез регуляторов выполнить с учетом упругой связи;

2) ввести дополнительную (или основную) обратную связь по скорости механизма.