Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Выбор вида и типа регулятора. Расчёт его параметров.
Определение асимптотических параметров объекта регулирования и выбор вида регулятора.
По исходным данным из табл. 1 строим кривую разгона в плоскости величин У(t) . Рис.13. График кривой разгона У(t)
Для реализации синтеза регулятора, т.е. выбора его вида, определения типа и вычисления параметров, воспользуемся графоаналитическим методом. В соответствии с формулой (5) рассчитаем асимптотические параметры τз и Т: У(∞)= УК – У0.= 63-53=100С. Отсюда У(t")=0,33У∞+У(0)= 0,33 *10=3,30С+530С= 56,30С; У(tI)=0,7 У∞=0,7*10+У(0)=7 0С +530С=600С, Производя обратное преобразование, т.е. поиск аргумента, с одновременным осуществлением интерполяции, получим tII= 100,12; t1 = 207,562. Подставляя полученные значения в формулу (5), получим τз= 0,5( 3*100,12-207,562)=46,399с, Т=1,25(207,562-100,12)=134,3с. Найдём отношение τз/Т= 0,345. Известно, что при значениях отношения 0,2< τз/Т< 1 выбирается регулятор непрерывного действия. Следовательно, в данном примере должен быть выбран такой регулятор. Определим асимптотические параметры графическим способом. С этой целью на графике кривой разгона в точке её перегиба построим касательную, как показано на (рис. 5). По точкам пересечения соответствующих уровней У(t) определяем значения параметров τз и Т. На плоскости графика кривой разгона строим асимптотическую функцию Уас. Асимптотическая кривая разгона начинается из точки на оси времени с абсциссой равной τз. Если параметры выбраны правильно, то обе кривые в установившемся положении должны совместиться. Значения функции Уас. вычисляются по формуле переходной функции апериодического звена 1-ого порядка со сдвигом по времени t- τз. Отсюда Уас.= У(∞) (1-е –(t- τз)/Т) + Ун, где Ун = 53 – начальное значение функции. При проведении расчётов будем считать, что аргумент (t- τз)=0, если эта разность окажется меньше или равна нулю. Вычислим значения Уас. и сведём их в таблицу. Таблица значений асимптотической функции.
По табличным значениям построим график Уас.(t) в плоскости графика функции У(t). Рис. 14. График асимптотической кривой разгона Уас.(t)
Из рисунка видно, что что графики У(t) и Уас.(t) совместились. Это говорит о правильности произведённых расчётов по определению асимптотических параметров и выборе вида регулятора. Таким образом, при проведении дальнейших расчётов будем считать, что динамика объекта соответствует асимптотической кривой разгона. Из рис. 14 видно, что такая замена не влечёт за собой большой погрешности. Эта погрешность соответствует площади, лежащей между кривыми Уас.(t) и У(t). Следовательно, переход от кривой У(t) к Уас.(t) является, вполне, правомерным.
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2018-04-12; просмотров: 206. stydopedya.ru не претендует на авторское право материалов, которые вылажены, но предоставляет бесплатный доступ к ним. В случае нарушения авторского права или персональных данных напишите сюда... |