Исходные данные для построения кривой разгона объекта по каналу регулирования сведены в таблицу 1.

Таблица 1

Абсолютное значение времени определяется по формуле:

,

где t_пер. – время переходного процесса, указанное для технологической установки.

Кривую разгона объекта строим в единицах регулируемой величины по формуле:

,

где  – отклонение по кривой разгона,

– отклонение параметра по таблице 1.

Результаты пересчета t и у сводим в таблицу 2.

Таблица 2

По данным таблицы строим кривую разгона объекта (рисунок 3).

Рисунок 3 – Кривая разгона

На кривой разгона объекта проводим касательную к точке перегиба и определяем графически динамические и установившиеся параметры объекта:

t=0,5 мин,

Т=4,65 мин,

у_¥=12.

     Затем рассчитываем вспомогательные параметры:

;

По номограмме  выбираем закон регулирования.

Рисунок 4 – Номограмма

Согласно координаты точки (R_g, t/Т) и ближайшей к ней кривой – это  

П – регулятор.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПРИГОДНОСТИ РЕГУЛЯТОРА И ПАРАМЕТРОВ ЕГО НАСТРОЕК

После того, как мы выбрали закон регулирования определяем время регулирования t_р и остаточное отклонение.

Время регулирования t_р определяем по номограмме t_р/t=f(t/Т) (рисунок 5).

     Рисунок 5 – Номограмма t_р/t=f(t/Т)

К оси абсцисс в точке с соответствующим значением t/Т восстанавливаем перпендикуляр до пересечения с графиком П – регулятора. По оси ординат определяем величину «С» отношения t_р/t, тогда время регулирования t_р определяем по формуле:

;

    Затем проверяем неравенство:

;

Так как_. , следовательно, регулятор выбран верно.

По графику  (рисунок 6) определяем графически остаточное отклонение.

         Рисунок 6 – Номограмма

А=0,116;

1,4<10;

Закон регулирования П – регулятора имеет вид:

;

 Определяем параметры настроек регулирования по формуле:

;

5.АНАЛИЗ АСР НА УСТОЙЧИВОСТЬ ПО КРИТЕРИЯМ УСТОЙЧИВОСТИ ГУРВИЦА И МИХАЙЛОВА.

Анализируемая АСР задана исходной структурной схемой, рисунок 7.

                                                                                f(p)

Рисунок 7. Структурная схема.

Заменяем параметры передаточных функций их числовыми значениями из таблицы 3.

Таблица 3.

Формулы передаточных функций имеют вид:

Записываем передаточную функцию замкнутой АСР по управлению W_з.у.(Р) и возмущению Ф_f(P):

5.1ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ ПО КРИТЕРИЮ ГУРВИЦА.