Второго класса, второго порядка

Группа 1-го вида.

В примере рассматриваемая группа имеет конкретные номера звеньев, а в общем случае, номера звеньев могут быть любыми, в зависимость от места группы в системе механизма.

Примем следующие условные обозначения:  - сумма моментов относительно точки Ввсех сил, действующих на группу ; - плечо силы F до точки, относительно которой определяется момент; - векторная сумма всех сил, действующих на второе звено; - векторная сумма всех сил, действующих на группу; R₁₂ – сила давления в кинематической паре первого звена на второе и т.д. (см. рис.).  

Общий порядок определения реакций в кинематических парах следующий

1. Прикладываем к звеньям все внешние силы и силы инерции (для каждого звена сведём их к главному вектору силы и к главному моменту силы)

2. Заменяем отброшенные связи, реакциями этих связей, предварительно разложив их (для вращательных пар) на тангенциальные и нормальные составляющие (см. рисунки).

3. Составляем уравнения равновесия для звеньев или групп и определяем неизвестные параметры. 

1)  (1)

Из 1-го уравнения находим величину

2) (2)

Из 2-го уравнения находим величину

3)  (3)

Из 3-го векторного уравнения путём графического решения  находим величину

 4)                                 (4)

 5)                          (5)

По 4-му и 5-му уравнению определяем реакции в парах А и С (на рисунке не показано).

 6)               (6)

Из 6-го уравнения определяем реакцию в паре В, используя ранее построенный силовой многоугольник.

В уравнениях моментов величина плеч сил подставляется действительная. Если подставлять величину плеча, измеренного на схеме, выполненной с масштабным коэффициентом m_l, то все моменты в этом уравнении необходимо разделить на этот масштабный коэффициент.

При силовом анализе оставшихся групп Ассура, остановимся только на особенностях определения тех или иных параметров.

Группа 2-го вида.

При силовом анализе данной группы используем те же уравнения 1-6 за исключением уравнения 2, так, как направление реакции R₄₃ известно (перпендикулярно оси поступательной паре С).

Для определения точки приложения реакции R₄₃ составим ещё одно уравнение равновесия.

(7)

Из этого уравнения можно определить плечо силы R₄₃.

Аналогично определяются реакции в кинематических парах групп 4-го и 5-го вида.
     Силовой анализ группы 3-го вида имеет свои особенности, на которых мы и остановимся.

Отброшенные связи разложим на составляющие, перпендикулярные и параллельные оси х-х, совпадающей с осью поступательной пары В. Составляем уравнения равновесия и находим неизвестные параметры.

(8)

   (9)
Из этих уравнений находим тангенциальные составляющие , .

                                (10)

                                   (11)

Из (10) и (11) уравнений находим нормальные составляющие реакций в паре А и С.

Для определения величины реакции в паре В (`R₂₃) воспользуемся следующим уравнением

   (12)

Точку приложения этой реакции, можно найти из уравнения

(13)