Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
ПОРЯДОК РАСЧЕТА УСТАНОВИВШЕГОСЯ СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯСтр 1 из 3Следующая ⇒
Им. Д. Ф. УСТИНОВА
КУРСОВая работа по учебной дисциплине Спецглавы теории автоматического управления
на тему Параметрический синтез нелинейной стохастической системы
студентки _____________Цыкиной Юлии Николаевны__________ Фамилия , Имя , Отчество студента
группы ______И361________
САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2009 г. СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Задана структурная схема системы (рисунок 1) Рисунок 1.
и передаточная функция детерминированной части: . Задающее воздействие детерминированное: . Помеха - стационарная случайная функция с математическим ожиданием, равным нулю, и спектральной плотностью . Требуется: 1. Рассчитать зависимости математического ожидания и дисперсии ошибки системы от величины коэффициента передачи в установившемся процессе. Автоколебания в системе считаются недопустимыми . 2. Выбрать оптимальное значение из условия минимума границы значений по вероятности: . Исходные данные представлены в таблице.
ПОРЯДОК РАСЧЕТА УСТАНОВИВШЕГОСЯ СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ
Для расчета установившегося случайного процесса в системе при стационарных случайных воздействиях применяется спектральный метод. Данный аналитический метод, называемый также методом передаточных функций, детально развит в рамках теории автоматического управления [1,2] и основан на использовании структурно-динамических схем систем и спектральных плотностей случайных процессов. Непосредственное использование спектральных плотностей возможно только для стационарных процессов. Поэтому данный метод позволяет строить модели процессов, соответствующих некоторым установившимся режимам в стационарных системах при стационарных воздействиях. Применение данного метода основано на использовании двух свойств линейных систем: 1. Реакция линейной системы на совокупность входных воздействий может быть определена как сумма ее реакций на каждое из них в отдельности (принцип суперпозиции). 2. Случайный сигнал на выходе физически реализуемого линейного динамического звена имеет закон распределения, близкий к нормальному (свойство фильтра). Второе свойство, строго говоря, имеет место при следующем соотношении между порядком знаменателя n и числителя m передаточной функции звена или системы: n – m ≥ 2. Однако его обычно используют во всех случаях, когда выполняется условие физической реализуемости n–m ≥ 1. Благодаря указанным свойствам оказывается возможным изолированно рассматривать преобразование линейной системой детерминированных и центрированных случайных составляющих входных сигналов и ограничиваться для выходного сигнала или ошибки системы нахождением только математического ожидания и дисперсии, полностью определяющих нормальный закон распределения. Для оценки корреляционных свойств выходных сигналов используются корреляционные функции и спектральные плотности. Каждый случайный входной сигнал преобразуется в сумму: , где mg(t) - детерминированная составляющая, или математическое ожидание входного сигнала; - центрированная случайная составляющая входного сигнала (случайный процесс с нулевым математическим ожиданием). Модель преобразования детерминированной составляющей строится на основе стандартного аппарата передаточных функций:
L[my(t)] = Φ(p)L[mg(t)], где L[mg(t)], L[my(t)] - изображения по Лапласу детерминированных составляющих соответственно входного и выходного сигналов; Φ(p) - передаточная функция звена или системы. Выходной сигнал в установившемся процессе может быть определен по теореме о конечном значении: Например, при mg(t)=const для асимптотически устойчивой системы получим: my=Φ(0)mg=const. Модель преобразования центрированной случайной составляющей строится для спектральных плотностей Sy(ω)=|Φ(jω)|2Sg(ω), где спектральная плотность входного сигнала определяется по его корреляционной функции По полученной спектральной плотности выходного сигнала находят его дисперсию: Этот интеграл обычно удается привести к форме: , где hn(jω)=b1(jω)2n-2 +b2(jω)2n-4 +...+bn, gn(jω)=a0(jω)n +a1(jω)n-1 +...+an. (1) Тогда: , (2) где ∆n - n-й определитель Гурвица для многочлена gn(p) [3], а ∆'n получается из ∆nзаменой 1-й строки коэффициентами многочлена hn. Например, при n=4 , . (3) Для системы с несколькими случайными входными сигналами, если они не коррелированы между собой, математическое ожидание и дисперсия выходного сигнала определяются на основе принципа суперпозиции: , , где и - математическое ожидание и спектральная плотность k-го входного сигнала (задающего или возмущающего воздействия); ; - передаточная функция системы от k-го входа к выходу. Таким образом, выходной сигнал определяется в форме , причем центрированная случайная составляющая описывается дисперсией Dy. Аналогичный подход используется при нахождении ошибки системы. Она определяется в форме: . Пусть на систему действуют детерминированное задающее воздействие g(t) и несколько некоррелированных случайных возмущений , k=1,2,…,K. Тогда математическое ожидание ошибки определяется в виде суммы: , где , , Φx(p) - передаточная функция системы по ошибке от задающего воздействия, - передаточная функция системы по k-му возмущающему воздействию, k=1,2,...,K. Дисперсия ошибки совпадает с дисперсией выходного сигнала. |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2018-04-12; просмотров: 203. stydopedya.ru не претендует на авторское право материалов, которые вылажены, но предоставляет бесплатный доступ к ним. В случае нарушения авторского права или персональных данных напишите сюда... |