Составление циклограммы работы РТК при загрузке-выгрузке детали на одном из станков или с автоматизированного склада заготовок и готовых деталей

Исходное положение оборудования и его механизмов.

Станка:  в патроне станка зажата деталь, ограждение закрыто, шпиндель вращается, деталь обрабатывается, ограждение закрыто.Промышленный робот (ПР) с двойным схватом: во время обработки детали захватил с поддона заготовку и переместился в позицию ожидания.

Схват робота зажат, ось заготовки в схвате параллельна оси шпинделя.

Дальнейшие движения механизмов станка и робота происходят в соответствии с циклограммой (рис.2). Времена перемещения в циклограмме приведены приблизительно и рассчитываются в соответствии исходя из технических характеристик ПР.

При выборе роботов рекомендуется использовать промышленные роботы ф.Fanuc, Япония [22].

Оборудо вание

Движение (операция)

Время загрузки Тзаг. сек

Время выгрузки Твыг, сек

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

1

2

3

4

5

6

7

СТ

Останов вращения шпинделя

3с

СТ

Открытие двери

2с

ПР

Перемещение заготовки на линию центров станка

3с

ПР

Захват детали

1с

СТ

Разжим детали

1с

ПР

Поворот руки, зажим заготовки

2с

ПР

Разжим руки

1с

ПР

Перемещение детали в ложемент поддона

4с

СТ

Закрытие двери

2с

И Т О Г О

Тзаг = 0,2мин

Твыг = 0,12мин.

Рисунок 2. Циклограмма РТК