Методика измерений, точность измерений и основные источники ошибок

Методика измерений состоит в следующем:

1. прогрев инерциально – измерительного блока до рабочей температуры; продолжительность этого этапа около 1 часа;

2. ориентировка платформы относительно отвесной линии и направления на север в локально – уровенной системе координат начального пункта маршрута; этот этап совмещают с прогревом аппаратуры;

3. движение с измерениями по трассе на первую определяемую точку, во время движения через небольшие интервалы (около20 мс) измеряют ускорения, углы поворота, а также параллельно выполняют интегрирование с целью определения вектора скорости на отрезках около 10с;

4. привязка к точкам стояния на первом контрольном пункте, определение возмущений силы тяжести и уклонений отвеса из сравнения результатов измерений с известным вектором нормальной силы тяжести, отсчет координат. Такие остановки нужны также для учета нелинейно–зависимых от времени ошибок через интервалы в 3–5 мин. (для машины это соответствует нескольким километрам, а для вертолета около 10 км.);

5. дальнейшее следование по маршруту (п.3);

6. привязка к твердому пункту (п.4);

7. зачастую обратное прохождение маршрута к начальному пункту маршрута.

К источникам ошибок относят следующее:

- неортогональность осей акселерометров и гироскопов

- уход нуля и ошибки калибровки акселерометров и гироскопов

- ошибки определения положения, скорости ориентировки на начальном пункте и промежуточных пунктах.

Чтобы выявить указанные ошибки и уменьшить их величину применяют следующие меры:

• проводят тщательную калибровку и юстировку акселерометров и гироскопов;

• определяют накопление ошибок на пунктах стояния и на твердых пунктах с известными координатами и силой тяжести;

• моделирование и распределение ошибок в оперативном режиме (on line) или же в постобработке.

Первые инерциальные системы появились в семидесятых годах, но разработка и совершенствование таких систем отнюдь не завершена.

К первым инерциальным геодезическим системам относят:

1. GEOOIN II ф–ма “Honeywell Inc” (США, Флорида), ориентируется в инерциальной (равноденственной) системе координат.

2. Autosarueyor LASS II ф–ма “Litton Syst” (США, Калифорния).

3. Ferrant Inrrtial Land Surveur ф–ма Ferraw (Великобритания).

Последние две системы ориентируются в локально – уровенной системе координат, точность ±10 – 50мкм/с² ± 1”, иначе от 1 до 5 мГал.