Построение кривой разгона по экспериментальной данным.

По заданному графику находим динамические характеристики для построения экспериментальной кривой разгона первого порядка.

Рисунок 2.5 Экспериментальная кривая разгона, по данным предприятия.

Таким образом найдем коэффициент передачи объекта k_об, инерционность объекта Т_об и запаздывание τ_об.

τ_об=70, Т_об=260, К_об=0,12;

Т_об=260; Т₁=235.

Чтобы аппроксимировать кривую разгона второго порядка необходимо: используя номограмму,  и рассчитанное отношение T1/Tоб проводим прямую соединяющую точку T1/Tоб по оси абсцисс и T1/Tоб по оси ординат.

Рисунок 2.6 Номограма

Пересечение этой прямой и графика на номограмме даст точки для определения «а» и «b» в приведенном примере a=0,04; b=0,85.

Построим кривую разгона по полученному уравнению второго порядка.

Рисунок 2.7 построение модели

Рисунок 2.8 Кривая Разгона второго порядка экспериментальная

Сравнение кривых разгона теоретической и экспериментальной, анализ полученных при их исследовании динамических характеристик.

Сравним экспериментальную и теоретическую кривую.

Рисунок 2.9 Построение модели

Рисунок 2.10 Сравнение кривых разгона

Запишем динамические характеристики кривых в таблицу 1.

Таблица 1

Динамические параметры объекта управления
Параметр	Экспериментальнаякривая разгона	Теоретическая кривая разгона
	0,12	0,12
	260	255
	70	60

Вывод: по графику мы видим, что есть значительные отличия кривых разгона, потому что дополнительные возмущения, которые воздействовали на систему, не были учтены при теоретических расчетах.

2.4. Построение переходных процессов с рассчитанными по таблице настройками для ПИ закона и 20% перерегулированием.

Для построения переходных процессов рассчитываем по формуле для ПИ закона и 20% перерегулирования находим коэффициент регулирования и время изодрома:

К_р =  = 21,66;

Т_u= 0,7Т_об = 182;

В объект Gain запишемК_р , в Gain1 – разность . Построим кривую.

Рисунок 2.11 Построение модели

Рисунок 2.12 Переходный процесс при Кр=21,66; Тu=182

Из полученного графика мы получаем следующие параметры:

t_р= 190;y_уст= 1; y_max= 1.022;

По формуле рассчитываем перерегулирование:

σ =  = 2,2%

Как видно из показателя перерегулирования полученные показатели вполне удовлетворяют заданным условиям, и система не требует доводки коэффициента регулирования, так как время регулирования не превышает десяти τ, а перерегулирование меньше 20%.