Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Выбор структуры РТК и разработка компоновки. ⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 2 Роботизированный комплекс состоит из трех станков DAHLIH мод.MCV-720, которые обслуживаются роботом модели «Sandstrand» и тактовым столом СТ 350. Паллеты с заготовками подаются на тактовый стол, с которого робот снимает заготовку и переносит ее на обработку на первый станок. По окончанию обработки на первом станке робот снимает готовую деталь схватом 1, а схватом 2 вводит заготовку и начинается обработка по УП. Далее робот переносит готовую деталь на станок 3, начинается обработка по УП. После этого деталь, снятую со станка 3 робот переносит на тактовый стол, опускает готовую деталь схватом 1, а схватом 2 берет заготовку и переносит ее на станок 2 и начинается обработка по УП. Далее обработанную деталь переносит на станок 3 и обрабатывает заготовку по УП. Готовую деталь робот переносит на тактовый стол, берет новую заготовку, подходит к станку 1, после чего цикл снова повторяется.
Разработка алгоритма работы РТК.
1. Открытие ограждений станка 1 2. Выдвижение руки т.1-2 3. Закрыть схват 1 4. Открыть патрон 5. Вывод детали из патрона т.2-3 6. Ротация схвата 7. Ввод заготовки в патрон 8. Закрыть патрон 9. Открыть схват 2 10. Вывод руки из рабочей зоны станка 1 т.3-4-5-6 11. Закрытие ограждений станка1 12. УП 035 13. Ротация схвата 14. Поворот на 180̊ 15. Открытие ограждений станка 3 16. Выдвижение руки т.7-8 17. Закрыть схват 18. Открыть патрон 19. Вывод детали из патрона т.8-9 20. Ротация схватов 21. Ввод заготовки в патрон  22. Закрыть патрон 23. Открыть схват 2 24. Вывод руки из рабочей зоны станка 3 т.9-10-11-12 25. Закрытие ограждений станка 3 26. УП 040 27. Ротация схвата 28. Поворот на -270̊ 29. Выдвижение руки т.13-14 30. Опустить схват 31. Поставить деталь 32. Открыть схват 1 33. Поднять руку 34. Поворот тактового стола 35. Опустить руку 36. Закрыть схват 1 37. Поднять руку 38. Отвод руки т.17-18 39. Ротация 40. Поворот на 180̊ 41. Открытие ограждений станка 2 42. Выдвижение руки т.19-20 43. Закрыть схват 2 44. Открыть патрон 45. Вывод детали из патрона т.20-21 46. Ротация схвата 47. Ввод заготовки в патрон т.21-20* 48. Закрыть патрон 49. Открыть схват 1 50. Вывод руки из рабочей зоны станка т.20*-21*-22-23-24 51. Закрытие ограждений станка 2 52. УП 035 53. Поворот 90̊ 54. Открытие ограждений станка 3 55. Выдвижение руки т.26-8 56. Закрыть схват 1 57. Открыть патрон 58. Вывод детали из патрона т.8-9 59. Ротация схвата 60. Ввод заготовки в патрон т.9-8* 61. Закрыть патрон 62. Открыть схват 2 63. Вывод руки из рабочей зоны станка 3 т.8*-9*-10-11-12 64. Закрытие ограждений станка 3 65. УП 040 66. Ротация 67. Поворот -270̊ 68. Выдвижение руки т.13-14 69. Опустить схват 1 70. Поставить деталь 71. Открыть схват 1 72. Поднять руку 73. Поворот тактового стола 74. Опустить руку 75. Закрыть схват 1 76. Поднять руку 77. Отвод руки т.17-18 78. Ротация 79. Поворот 90̊
8. Временные связи в РТК.
| ||||||||||||||