Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Идентификация динамических моделей с помощью анализа переходных характеристик.Общая характеристика методовСтр 1 из 2Следующая ⇒
Оценка точности в установленном режиме для цифровых систем управления
Свойства: , Если , то асимптотическая устойчивость. ; ; ; ; при то Передаточная функция разомкнутой системы ; - это и будет соблюдение условие асимптотической устойчивости. Системы управления первого типа: Пусть на вход подается линейная функция ; , где , где – параметр дискретизации (период квантования)/ ;
;Если то (асимптотическая устойчивость). Асимптотические ошибки: ;
Использования корректирующих устройств для улучшения характеристики СУ Корректирующие устройства: регуляторы, ПИД-регуляторы и другие устройства ( – параметрыкорректирующих устройств)
Включение корректирующих устройств: 1.в прямую цепь разомкнутой системы Ошибка вычисления по формуле: 2.в обратную цепь СУ:
3.в обратную и прямую цепь Ошибка: 4.более сложное подключениекорректирующих устройств ; ; ; ; ;
ПИД-регуляторы и их передаточные функции П – Пропорциональный И – Интегральный Д – Дифференциальный (регулятор) Схема: В пространстве состояний: ПИД-регулятор в СУ:
; Для непрерывных ПИД-регуляторов: Дискретные ПИД-регуляторы: Дифференциальное звено: Берем -преобразование от левой и правой частей: ;
Для правых прямоугольников: ; Передаточная функция дискретных ПИД-регуляторов: Частный случай: ПД , ПИ , П – не используется, приводит к большим ошибкам
Теория наблюдающих устройств. Общая постановка задач Необходимо различать: 1.Наблюдающие устройства (НУ) (вспомогательная мат. модель объекта управления 2.Измерительные устройства (ИУ) (датчики, измеряющие параметры) НУ: 1.Если не выполняется условие наблюдательности, то дает сведения о ММ 2.Служит фильтром (шумов) Схемы подключения: по разомкнутому циклу по замкнутому циклу Математическая постановка задачи: ОУ: ИУ: НУ: - известная функция
Линейное наблюдающее устройство. Разделение задачи проецирования системы управления на синтез регулятора и синтез НУ ОУ: (1);ИУ: (2) НУ: (3)K- матрицакоэффициентовобратнойсвязи (4) Введем ошибку: Вычтем (3)-(1) Расширенный вектор у Для определителя собственных чисел λ Задача распадается на 2 подзадачи 1.выбор параметра регулятора 2) выбор параметра НУ Требования в собственным числам НУ 1.Устойчивость 2.Несколько левее на комплексной плоскости(S-плоскости)
Наблюдающие устройства при случайных помехах. Фильтр Калмана Для фильтра используется ОУ — линейный, со случайными помехами ИУ — линейное, со случайными ошибками НУ (Фильтр) — линейно В какой-то момент времени случайные помехи и ошибки распределены по нормальному закону. Белый шум — случайный процесс, некоррелированный. Математическая: ОУ: w(t) – случайный процесс характеризующий помехи внутри объекта ИУ: (t) – случайный процесс, характеризующий ошибки измерений Фильтр Калмана (НУ): Ri(t) – дисперсия помех в i-м канале управления
Q(t) – дисперсия i-го измерения Для расчета коэффициента Kнеобходимо задать критерий оптимальности: РЕШЕНИЕ где матрица Pнаходится из решения матричного уравнения =>Pудовлетворяет условию Сильвестра
Схема фильтра Калмана ОУ: ИУ: Ф: общая схема:
Фильтр: Фильтр :
Идентификация динамических моделей с помощью анализа переходных характеристик.Общая характеристика методов Для идентификации математических моделей отдельных элементов систем управления используются переходные характеристики: 1. Импульсная переходная характеристика. . 2.Переходная ступенчатая характеристика. 3.По амплитудной частоте , где – амплитуда, – частота. 4. – белый шум. – переходно-импульсная характеристика. |
|||
Последнее изменение этой страницы: 2018-05-30; просмотров: 116. stydopedya.ru не претендует на авторское право материалов, которые вылажены, но предоставляет бесплатный доступ к ним. В случае нарушения авторского права или персональных данных напишите сюда... |