Студопедия КАТЕГОРИИ: АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
ГЛАВА 3. СРАВНЕНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ ЗАМКНУТЫХ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ СИСТЕМ
Сравним переходные процессы систем управления, синтезированных с использованием методики синтеза распределенных регуляторов, с использованием качественной теории и частотной методики синтеза РВР [1,2].
Синтез распределенного высокоточного регулятора (РВР) Синтезируем распределенную систему управления рассмотренным выше объектом. Передаточная функция РВР имеет вид [1,4]
, где: Еi , ni – параметры, определяемые в процессе синтеза (i=1,2,4); - лапласиан; s -оператор Лапласа. Постановка задачи: для системы управления объектов, передаточные функции которого заданы в виде , G1= 66.87, К(G1)= 0.282245, T(G1)= 2058.188584 , τз(G1)= 449.390945 ; G3= 602.06 , К(G3)= 0.043225, T(G3)= 1120.090859 , τз(G3)= 314.638407 , синтезировать распределенный высокоточный регулятор со следующими показателями: запас устойчивости по фазе - ; запас устойчивости по модулю ΔL ≥ 6 дб., значение параметра =2 (см.[1]) Методика синтеза РВР распадается на следующие этапы [1,2]: 1. Для двух выбранных пространственных мод (G1 и G3) определим желаемые точки среза модуля разомкнутой системы. При этом положим, что фазовый сдвиг, вносимый в систему регулятором равен нулю. (3.1) где W(G,jω) – комплексный передаточный коэффициент объекта управления. Используя уравнение (3.1), для выбранных пространственных мод (G1 и G3), определим значения ω1 ω3 :ω1=0.001004; ω3=0.001611. 2. Определение параметров пространственно-усилительного звена Подставляя , в соотношение определим значения модуля объекта управления для выбранных пространственных мод. Так как являются частотами среза модуля разомкнутой системы, то коэффициенты усиления регулятора в этих точках равны: , . (3.2) Определение параметров и будем осуществлять, исходя из условия , (3.3) . (3.4) Поделив (1.7) на (1.6), придем к следующему результату: , (3.5) где . (при этом значения подчинены ограничению ). Подставляя вычисленное значение в (3.3) и преобразуя, получим . (3.6) 3. Определение параметров пространственно - интегрирующего и пространственно - дифференцирующего звеньев. Определение параметров регулятора будем осуществлять, исходя из условия, что значение частот принадлежит линии перегиба ([1,2]). Для частот, принадлежащих линии перегиба, фазовый сдвиг, вносимый в разомкнутую систему регулятором, равен нулю. Подставляя , в уравнение линии перегиба , получим следующую систему уравнений: , (3.7) . (3.8) Вычитая из (3.8) (3.7), придем к следующему результату: (3.9) где . Используя (3.9), определим значения и . 3.1. Поскольку , то положим . Тогда определяется из соотношения , (3.10) при этом на изменение значения наложено ограничение . Взаимосвязь параметров рассматриваемых звеньев с параметром Δ [1,2] описывается соотношением , , , где Преобразуя, придем к следующему результату . (3.11) Подставляя (3.11) в (3.7) и преобразуя, придем к следующему результату .
Вычисленные параметры РВР соответственно равны:
E1=3.2627; n1=441; E2=704.059061; ; E4=0.00573;n4=274.3259 . Структурная схема системы управления приведена на рис. 3.1. По результатам моделирования замкнутой системы управления построен график функции рассогласования , для заданной точки z=Z*, x=0.2 , y=0.3 (см. рис. 3.2). Аналогичные графики могут быть построены и для других точек.
Рис. 3.1. Структурная схема системы управления
Рис.3.2. График переходного процесса
|
||
Последнее изменение этой страницы: 2018-05-10; просмотров: 217. stydopedya.ru не претендует на авторское право материалов, которые вылажены, но предоставляет бесплатный доступ к ним. В случае нарушения авторского права или персональных данных напишите сюда... |