Описание задания соревнования

TetraStack

Введение

Задача: создать робота, который может заработать максимальное количество баллов в состязании Tetrastack – роботизированной версии Tetris®. Робот должен найти, идентифицировать и уложить разноцветные фигуры, называемые «тетракубами», внутри специальной «Укладочной формы» в виде вертикального прямоугольника.

Общие правила соревнования

Требования к роботу

1.1. Робот может быть собран из любых деталей.

1.2. Управление роботом может выполняться любым одним контроллером.

1.3. Для программирования робота можно использовать любое программное обеспечение

1.4. Команды могут использовать любые датчики, моторы, сервоприводы, аккумуляторы.

1.5. Команды не могут использовать гидравлическое или барометрическое давление.

1.6. Роботы могут быть собраны до соревнований.

1.7. Максимальный размер робота до начала выполнения задания 450мм х 450мм х 450мм.

1.8. Модули Bluetooth и WI-FI должны быть отключены в течение всего периода соревнований.

1.9. К участию допускаются только наземные роботы.

1.10. Роботы, несоответствующие требованиям, не допускаются к участию в состязании.

Схема проведения состязаний

2.1. Состязание состоит из двух попыток, каждой из которой предшествует период отладки.

2.2. Время, в течение которого команды могут заниматься конструированием, программированием и тестированием роботов, распределяется следующим образом:

· Период отладки перед первой попыткой - 60 минут;

· Период отладки перед второй попыткой - 30 минут;

До начала состязания

3.1. Каждая команда готовится к началу состязания на рабочем месте, отведенном организаторами специально для этой команды. Каждой команде будет отведено свое рабочее место в зоне состязания.

3.2. Командам не разрешается касаться полей состязания.

3.3. Команды должны подготовить роботов для проверки до начала состязания.

3.4. Судьи будут проверять роботов на соблюдение требований к материалам, оборудованию, используемых командой. При отсутствии нарушений команда будет допущена до участия в состязании.

3.5. Состязание (соответственно, период отладки) начинается только после официального объявления.

3.6. Все участники должны находиться на своих рабочих местах и ждать объявления о начале состязания.

Во время периода отладки

4.1. Как только начало состязания официально объявлено, команды могут немедленно приступить к отладке роботов.

4.2. Команды не могут работать над роботами вне времени, отведенного на конструирование, программирование и тестирование роботов.

4.3. Командам будет даваться время на конструирование, программирование и тестирование роботов до начала каждой попытки. Участники могут использовать это время для тренировки на своих рабочих местах, или провести одну тренировочную игру на поле по очереди, или провести замеры в зоне соревнований при условии, что участники не мешают тренировке других.

4.4. По окончании периода отладки команды должны поместить роботов в зону карантина на место, отведенное организаторами специально для робота команды, и в том состоянии, которое будет использоваться для начала попытки.

Во время периода карантина

5.1. Участникам не разрешается модифицировать или менять робота по завершении периода отладки. Например, во время проверки командам запрещено загружать программы в робота или менять батарейки. Однако во время «карантина» разрешено заряжать батарейки.

5.2. В период карантина командам не разрешается покидать зону состязания.

5.3. Судьи проверяют роботов на соответствие установленным требованиям, в частности, требованиям к размеру. Если робот успешно прошел проверку, он будет допущен к участию в раунде.

5.4. Если при проверке было выявлено нарушение, судья даст команде три минуты на его устранение. Если за отведенное время нарушение не было устранено, команда не сможет продолжить участие в раунде.

Подготовка к выполнению попытки

6.1. Команды последовательно вызываются по списку, берут своего робота из зоны карантина и подходят к своему полю состязания для выполнения попытки.

6.2. Время подготовки перед каждой попыткой не может превышать 2 минут.

6.3. Робот должен быть помещен в зону старта таким образом, чтобы проекция робота никакой частью не выступала за пределы зоны старта.

6.4. Робот должен быть выключен. Участникам разрешается производить физическую настройку робота в зоне старта. Во время физической настройки участники могут проверить корректность конструкции и подключения кабелей.

6.5. Однако, запрещено вводить данные в программу, меняя положение или ориентацию деталей робота, производя калибровку датчиков робота или посредством фотографирования. Если судья распознает подобное действие, команда может быть дисквалифицирована.

6.6. Как только участники произвели все необходимые физические настройки, изменять положение робота запрещено. Состояние робота после настройки должно соответствовать состоянию робота при сдаче в карантин.

6.7. Участники должны дождаться сигнала судьи к старту, прежде чем привести робота в движение.

6.8. Отсчет времени начинается с того момента, когда судья дает сигнал к старту.

Во время попытки

7.1. В течение попытки участникам запрещается выполнять какие-либо действия, которые могут мешать или помогать роботу, а также запрещено использование любых средств радиосвязи, дистанционного управления и проводных систем управления. Сюда также относится ввод данных в программу путем передачи визуальных, звуковых или иных сигналов роботу во время попытки. Команды, нарушившие данное правило, будут дисквалифицированы и должны покинуть зону состязания.

7.2. Робот должен работать автономно и завершить задание самостоятельно. Если во время попытки участник команды коснется поля, робота или реквизита состязания, находящихся на поле, то попытка будет завершена, а ее результат аннулирован.

7.3. Если во время выполнения задания возникает неопределенная ситуация, окончательное решение принимает судья. Решение будет смещено в сторону худшего результата, возможного в данной ситуации.

7.4. Попытка закончится в случаях, описанных в правилах состязания.

По завершении попытки

8.1. По завершении попытки участник должен остановить робота вручную по разрешению судьи, если робот не может остановиться самостоятельно.

8.2. По завершении попытки судья фиксирует в протоколе длительность и результат выполнения задания роботом и возможные нарушения.

8.3. Судьи заполняют протокол после каждой попытки. Команда должна проверить и подписать протокол при отсутствии претензий к корректности заполнения протокола.

8.4. Затем команда должна вернуть робота в зону карантина. Робот остается в карантине до окончания раунда.

9. Во время состязания запрещено:

9.1. Приносить сотовый телефон или проводные/беспроводные средства связи в зону состязания.

9.2. Приносить еду или напитки в зону состязаний.

9.3. Выносить компьютеры за пределы зоны состязания во время их проведения.

9.4. Использовать любые средства и способы связи во время состязаний. Лицам, находящимся за пределами зоны состязаний, также запрещено контактировать с участниками. Команды, нарушившие данное правило, будут дисквалифицированы и должны немедленно покинуть состязания. Если участникам необходимо связаться, то организаторы могут разрешить участникам команды общение с другими, но под контролем организаторов состязаний, или путем передачи записки по разрешению судей.

Правила состязания "TetraStack"

Описание задания соревнования

10.1. Tetrastack – состязание по роботизированному строительству.Цель: переместить тетракубы с исходных локаций, расположенных в Зоне строительства, в Укладочную форму, чтобы выстроить максимальное количество составных рядов.

10.2. В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

· Робот размещен в «Базовом лагере»

· Укладочная форма пуста

· Тетракубы находятся на исходных локациях

10.3Во время попыток роботу дается 3 минуты, чтобы собрать до 12 тетракубов и поместить их в укладочную форму. Роботу доступны 2 комплекта из 6 тетракубов разных форм и цветов. Формы представлены на рисунке ниже (цвета в порядке размещения: голубой, зеленый, красный, оранжевый, синий, желтый):

10.4. Полигон называется Зоной строительства. Площадь полигона составляет 2,3 x 2,3 м. Полигон ограничен четырьмя боковыми бортами, внутри которых робот выполняет маневры и перемещает тетракубы.

10.5. До начала попытки участники команды размещают по 3 тетракуба на каждом сегменте «Линии ресурсов» (всего 12).

10.6. Попытка может быть завершена досрочно, если робот вернётся в Базовый лагерь, и проекция робота будет находиться полностью внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы).

Попытка

11.1. Попытка длится три минуты. Каждой попытке предшествует период подготовки длительностью 2 минуты, чтобы участники могли разместить тетракубы и робота.

11.2. В течение периода подготовки перед каждой попыткой участники также должны разместить тетракубы. Тетракубы могут находиться в любом положении, но каждый из них должен касаться сегмента Линии ресурсов. Никакой тетракуб не может касаться других тетракубов, Центральной линии, любого внешнего борта. На каждой линии необходимо расположить три тетракуба. Использование измерительных инструментов не допускается. Если команда злоупотребляет временем, то она может быть дисквалифицирована.

11.3. В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

a. Робот размещен в Базовом лагере

b. Укладочная форма пуста

c. Тетракубы находятся на исходных локациях

11.4. Робот начинает движение из Базового лагеря, представляющего собой квадрат 450 x 450 мм, ограниченный тонкой чёрной линией. Высота робота не должна превышать 450 мм, проекция робота должна полностью находиться внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы). Чёрные линии не являются частью Базового лагеря. После начала попытки робот может менять свои размеры, но робот не может выходить никакой частью за пределы Зоны строительства.

11.5. Конструкция робота не должна включать тетракубы или элементы, напоминающие тетракубы.

11.6. Отсчет времени попытки начинается, когда судья подаёт сигнал к старту.

11.7.  В течение сбора или укладки тетракубов робот может использовать дополнительные предметы и/или конструкции в качестве вспомогательных. Требования к приспособлениям:

a. Они являются частью конструкции робота

b. В начале попытки они находятся в Базовом лагере

11. Робот может оставить приспособления в Зоне строительства за пределами Базового лагеря.

11.8.Тетракубы считаются размещенными верно, если они размещены внутри Укладочной формы. Тетракубы будут учитываться при подсчете баллов по завершении попытки при соблюдении следующих условий:

a. Четыре кубика тетракуба полностью находятся внутри Укладочной формы. Судья может использовать линейку для проверки соблюдения этого условия.

b. Тетракуб не касается робота или иной конструкции, которая считается частью робота. Тетракуб, размещенный верно, может касаться только других тетракубов или Укладочной формы.

Пример:Тетракуб голубого цвета находится полностью внутри Укладочной формы. Он размещен верно согласно критерию «Баллы за фигуру» – один балл.Проекция Жёлтоготетракуба касается линейки, т.е. тетракуб размещен неверно, – баллы по критерию «Баллы за фигуру» не присуждаются.

11.9. Попытка завершается и отсчет времени прекращается, если выполнено любое из следующих условий:

a. Истекло максимальное время попытки (3 минуты)

b. Какой-либо участник команды касается робота или нарушает другие правила взаимодействия с объектами на полигоне

c. Какой-либо участник команды касается тетракубов в Зоне строительства или Укладочной формы

d. Робот размещает тетракуб за пределами Зоны строительства или сам выходит за её пределы

e. Робот или участник команды наносит повреждение полигону – Спускному лотку, Укладочной форме, покрытию или бортам полигона

f. Проекция робота находится полностью в пределах Базового лагеря.

Подсчет баллов

12.1. Официальный подсчет баллов происходит по завершении попытки.

12.2. Баллы за фигуру: баллы по данному критерию начисляются за каждый тетракуб, верно размещенный в Укладочной форме. Тетракубы, размещенные верно, могут касаться или опираться на тетракубы, размещенные неверно.

12.3. Баллы за ряд: баллы по данному критерию начисляются за каждый горизонтальный ряд из 8 кубиков, которые относятся к тетракубам, верно размещенным в Укладочной форме.

12.4. Бонус за финиш: бонус начисляется, если по завершении попытки проекция робота полностью находится внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за пределы Базового лагеря). Бонус за финиш присуждается только, если начислены какие-либо баллы за размещение тетракубов.

12.5. Таблица подсчета баллов:

Примеры начисления баллов:

0 баллов: 0 тетракубов	1 балл: 1 фигура
2 балла: 2 фигуры	8 баллов: 3 фигуры и 1 ряд
9 баллов: 4 фигуры и 1 ряд	10 баллов: 5 фигур и 1 ряд
16 баллов: 6 фигур и 2 ряда	2 балла: за голубую и зелёную фигуры начисляется по 1 баллу за каждый. Оранжевая фигура находится внутри Укладочной формы только тремя кубиками.