Список использованных источников

1. Cosmic Vision [Электронный ресурс] // ESA Science.– Электрон. дан. – URL: http:/​/​www.esa.int/​Our_Activities/​Space_Science/​Cosmic_Vision_2015-2025_and_the_candidate_missions_are (дата обращения: 12.03.2017).

2. Черняев А.Г. Электроника студенческой ракеты [Текст] // Приборостроение в XXI веке – 2016. Интеграция науки, образования и производства: сб. материалов XII Междунар. научн. –техн. конф. (Ижевск, 23–25 нояб. 2016 г.). – Ижевск: Изд-во ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2017. – С. 121–130.

3. Ракетный двигатель высокой мощности [Электронный ресурс] // Cesaroni technology.– Электрон. дан. – URL: http:/​/​www.pro38.com/​products/​pro75/​motor/​MotorData.php?prodid=2486K510-P (дата обращения: 14.11.2016).

4. Иоффе В.Г. Проектирование микропроцессорных устройств на базе однокристальных микроконтроллеров. [Текст] // Самара: Самарский государственный аэрокосмический университет, 2014. 24 с.

5.Применение модулей приемников ML8088sE Управление приемником Рекомендации по применению [Электронный ресурс] // НАВИА – Электрон. дан., 2016. – URL: http://naviaglonass.ru/wp-content/uploads/ML8088sE_AppNote1_0.pdf (дата обращения: 01.06.2017).

6. Петунин А.Н. Методы и техника измерений параметров газового потока [Текст]// М.: Машиностроение, 1972. 332 с.

7. An Introduction to Air Density and Density Altitude Calculations [Электронныйресурс] // Richard Shelquist. – Электрон. дан. – URL: http://wahiduddin.net/calc/density_altitude.htm (датаобращения: 01.06.2017).

8.Косенко С. Новая серия датчиков дифференциального давления от omron [Текст] // «Вестник Электроники», №2, 2014 – С. 44–50.

9.RealTimeEngineers. Деталилицензии[Электронный ресурс] // FreeRTOSTeam. – Электрон. дан. – URL: http:/​/​www.freertos.org/​a00114.html (дата обращения: 11.03.2017).

10. HighIntegritySystems. SAFERTOS[Электронный ресурс]// HighIntegritySystems.– Электрон. дан. – URL: http:/​/​www.highintegritysystems.com/​down-loads/​manuals-datasheets/​safertos-datasheet-downloads (датаобращения: 1.03.2017).

11. Червяков М.В. Операционная система для встраиваемых систем на базе 8-разрядных однокристальных микроконтроллеров[Текст]: диплом. проект. Самарский государственный аэрокосмический университет, Самара, 2012.

12. Чуфырев А. Е. Технический обзор особенностей операционной системы реального времени TI-RTOS [Текст] // Juvenis scientia. – 2016 г. – 1. –стр. 3–7.

13. Linx. ANT-433-HETHDataSheet[Электронныйресурс] // linxtechnologies. – Электрон. дан. – URL: http:/​/​www.linxtechnologies.com/​resources/​data-guides/​ant-433-heth.pdf (датаобращения: 1.03.2017).

14. Рутледж Д. Энциклопедия практической электроники [Текст] // ДМК Пресс-е изд. М.: ДМК Пресс. 522 с.

15. Уоллес Р. Максимальная дальность связи по радиоканалу в системе: как этого добиться [Текст] // Новости Электроники, № 12, Dec 2015. С. 3–13.

16. Датчики давления. Типы, характеристики, особенности, подбор. [Электронный ресурс] // Контеч Систем. – Электрон. дан., 2016. – URL: http://kontech-system.com.ua/articles/datchiki-davlenija-tipy-harakteristiki-osobennosti-podbor (дата обращения: 01.06.2017).

17. AVR182: Zero Cross Detector[Электронный ресурс] // Atmel. – Электрон. дан. – URL: http://www.atmel.com/Images/Atmel-2508-Zero-Cross-Detector_ApplicationNote_AVR182.pdf(дата обращения: 01.06.2017).

18.MPU-9250 ProductSpecification [Электронныйресурс] // InvenSense. – Электрон. дан., 2016. – URL: https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf (датаобращения: 01.06.2017).

19. Кумарин А.А. Применение суперконденсаторов в качестве промежуточного хранилища энерии в системе энергоснабжения наноспутника [Текст] // Материалы секции «Промышленная электроника» 53-й международной научной студенсечкой конференции. – Новосибирск, Россия, 2015. – С. 15.

20. Курниц А. FreeRTOS. Взгляд изнутри. Алгоритм работы планировщика [Текст]// Компоненты и технологии, Т. 6, № 143, 2013. С. 89-94.

21. SmartRFStudio[Электронный ресурс] // TexasInstruments. – Электрон. дан., 2016. – URL:http://www.ti.com/tool/smartrftm-studio(дата обращения: 01.06.2017).

22. Chan. License[Электронный ресурс] // Elm-chan. – Электрон. дан., 2017. – URL: http:/​/​elm-chan.org/​fsw/​ff/​en/​appnote.html#license (датаобращения: 03.03.2017).

Приложение АСправочные таблицы

Таблица А1 – Способы доступа к адресному пространству CC1125

Таблица А2 – Набор передаваемых сообщений

Таблица А3– Набор передаваемых сообщений

NMEA Message List – набор сообщений, выводимый приемником в соответствующей странице, задаётся согласно таблице А2.

Таблица А4– Особенности лицензий FreeRTOS и OpenRTOS

Приложение БЛистинг программы

ФайлTWI_driver.c – драйвермодуляTWI (I2C)

#include "main.h"

#include "TWI_driver/twi.h"

#include "TWI_driver/TWI_driver.h"

#include<avr/io.h>

intTWI_SetValues(u8address,unsignedchardata[],intlength,boolrepeated)

{

  uint8_tstatus=TWI_SUCCESS;

  /*формируем состояние СТАРТ*/

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN);

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  /*выдаемна шину пакет SLA-W*/

  TWDR=(address<<1)|0;

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  inti=0;

  for(i=0;i<length;i++){

  TWDR=data[i];

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);//Говорим регистру управления, что мы хотим передать данные, содержащиеся в регистре данных TWDR

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  status=TWSR&TWSR_MASK;

  if((status!=TWI_START)&&(status!=TWI_REP_START))break;

  }

  if(!repeated)//еслинерепит(нонстоп) мод

         TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN);//формируем состояние СТОП

  returni;

}

boolTWI_GetValues(u8address,unsignedchardata[],intlength,boolrepeated){//вовзращаетпрочитанноев data

  u8value;

  uint8_tstatus=TWI_SUCCESS;

  boolresult=true;

  //формируем состояние СТАРТ

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN);

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  //выдаем на шину пакет SLA-R

  TWDR=(address<<1)|1;

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  //считываемданные

  for(inti=0;i<length;i++){

  TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);

  while(!(TWCR&(1<<TWINT)));

  status=TWSR&TWSR_MASK;

  if((status!=TWI_START)&&(status!=TWI_REP_START)){result=false;break;}

  data[i]=TWDR;

  }

  if(!repeated)//еслинерепит(нонстоп) мод

         TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN);//формируемсостояниеСТОП

  returnresult;

}

Файл FreeRTOSConfig.h – конфигурацияОС FreeRTOS

#ifndefFREERTOS_CONFIG_H

#defineFREERTOS_CONFIG_H

#include<avr/io.h>

#defineconfigUSE_PREEMPTION  1                                                        // 1-вытесняюшееядро, 0- кооперативное

#defineconfigUSE_IDLE_HOOK          0                                                        // Задача "Бездействие"(idle hook) (1-используется, 0-не используется) если другие задачи не работают

#defineconfigUSE_TICK_HOOK          0                                                        // Функция перехвата ТИКА (1-используется, 0-не используется)

#defineconfigCPU_CLOCK_HZ           ((unsignedlong)8000000)      //частота в Гц, с которой работает внутреннее ядро процессора.

#defineconfigTICK_RATE_HZ           ((portTickType)1000)//частота переключений RTOS по прерываниям 1000 ticks= ~1ms

#defineconfigMAX_PRIORITIES  ((unsignedportBASE_TYPE)4)// Указывается максимальное число приоритетов для задач

#defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE ((unsignedshort)300)//110 Минимальныйразмерстека (задачи idle hook) . В общем, без необходимости, не стоит уменьшать это значение.

#defineconfigSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION1

#defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE        ((size_t)(2400))                    //Общий объем памяти (кучи) в байтах, только для heap_1, heap_2, heap_4

#defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN      (8)                                          //Максимальная длинна имени задачи

#defineconfigUSE_TRACE_FACILITY 0                                                        // Трассировка с записью в буфер (1-включена, 0-отключена)

#defineconfigUSE_16_BIT_TICKS       1//задает тип 16-битного счетчика тиков, если равен 1 - portTickType определен как 16-битный unsigned. Если 0 - используется 32-битный unsigned

#defineconfigIDLE_SHOULD_YIELD      1                                                   //Определяет поведение задач с приоритетом idle hook

#defineconfigUSE_MUTEXES1

#defineconfigUSE_RECURSIVE_MUTEXES0

#defineconfigUSE_COUNTING_SEMAPHORES1

#defineconfigQUEUE_REGISTRY_SIZE 0

/* Co-routine definitions. */

#defineconfigUSE_CO_ROUTINES        0                                                   //Использованиесопрограмм (1-используется, 0-неиспользуется)

#defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2)                                      //Указываетсямаксимальноечислоприоритетовдлясопрограмм

/* Software timer related definitions. */

#defineconfigUSE_TIMERS1

#defineconfigTIMER_TASK_PRIORITY3

#defineconfigTIMER_QUEUE_LENGTH10

#defineconfigTIMER_TASK_STACK_DEPTHconfigMINIMAL_STACK_SIZE

/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero

to exclude the API function. */

#defineINCLUDE_vTaskPrioritySet0

#defineINCLUDE_uxTaskPriorityGet0

#defineINCLUDE_vTaskDelete1

#defineINCLUDE_vTaskSuspend1

#defineINCLUDE_xResumeFromISR1

#defineINCLUDE_vTaskDelayUntil1

#defineINCLUDE_vTaskDelay1

#defineINCLUDE_xTaskGetSchedulerState1

#defineINCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle1

#defineINCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark1

#defineINCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle0

#defineINCLUDE_eTaskGetState0

#defineINCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR1

#defineINCLUDE_xTimerPendFunctionCall1

#defineINCLUDE_xTaskAbortDelay0

#defineINCLUDE_xTaskGetHandle0

#defineINCLUDE_xTaskResumeFromISR1

#defineINCLUDE_vTaskSuspend         1

#endif/* FREERTOS_CONFIG_H */

Файл ffconf.h – конфигурация FatFs

#include "FreeRTOS_Source/FreeRTOS.h"

#include "FreeRTOS_Source/semphr.h"

#define_FFCONF68020 /* Revision ID */

#define_FS_READONLY 0

#define_FS_MINIMIZE 0

#define  _USE_STRFUNC 1

#define_USE_FIND      1

#define  _USE_MKFS       1

#define  _USE_FASTSEEK 0

#define  _USE_EXPAND     1

#define_USE_CHMOD     1

#define_USE_LABEL     1

#define  _USE_FORWARD 0

#define_CODE_PAGE 1

#define  _USE_LFN 0

#define  _MAX_LFN 255

#define  _LFN_UNICODE 0

#define_STRF_ENCODE 0

#define_FS_RPATH 2

#define_VOLUMES 1

#define_STR_VOLUME_ID 0

#define_VOLUME_STRS "RAM","NAND","CF","SD","SD2","USB","USB2","USB3"

#define  _MULTI_PARTITION 0

#define  _MIN_SS         512

#define  _MAX_SS         512

#define  _USE_TRIM 0

#define_FS_NOFSINFO 0

#define  _FS_TINY 1

#define_FS_EXFAT 0

#define_FS_NORTC 1

#define_NORTC_MON 5

#define_NORTC_MDAY 1

#define_NORTC_YEAR 2016

#define  _FS_LOCK 0

#define_FS_REENTRANT 1

#define_FS_TIMEOUT    1000

#define  _SYNC_t               xSemaphoreHandle

Файл CC112X_SPI.c – драйвер CC1125

#include "CC112X_SPI_driver/CC112X.h"

#include "CC112X_SPI_driver/CC112X_SPI.h"

#include "FreeRTOSConfig.h"

#include "main.h"

#include "FreeRTOS_Source/FreeRTOS.h"

voidCC112XInit(){

CC112X_WriteStrobe(CC112X_SRES);//CC112X reset

vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);//_delay_ms(100);

CC112X_WriteRegister(CC112X_IOCFG3,0xB0);//GPIO3 IO Pin Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_IOCFG2,0x06);//GPIO2 IO Pin Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_IOCFG1,0xB0);//GPIO1 IO Pin Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_IOCFG0,0x40);//GPIO0 IO Pin Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_SYNC_CFG1,0x0B);//Sync Word Detection Configuration Reg.

CC112X_WriteRegister(CC112X_DEVIATION_M,0xA3);//Frequency Deviation Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_MODCFG_DEV_E,0x02);//Modulation Format and Frequency

CC112X_WriteRegister(CC112X_DCFILT_CFG,0x1C);//Digital DC Removal Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_FREQ_IF_CFG,0x33);//RX Mixer Frequency Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_IQIC,0xC6);//Digital Image Channel Compensation

CC112X_WriteRegister(CC112X_CHAN_BW,0x19);//Channel Filter Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_MDMCFG0,0x05);//General Modem Parameter Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_SYMBOL_RATE2,0x3F);//Symbol Rate Configuration Exponent and

CC112X_WriteRegister(CC112X_SYMBOL_RATE1,0x75);//Symbol Rate Configuration Mantissa

CC112X_WriteRegister(CC112X_SYMBOL_RATE0,0x10);//Symbol Rate Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_AGC_REF,0x20);//AGC Reference Level

CC112X_WriteRegister(CC112X_AGC_CS_THR,0x19);//Carrier Sense Threshold

CC112X_WriteRegister(CC112X_AGC_CFG1,0xA9);//Automatic Gain Control

CC112X_WriteRegister(CC112X_AGC_CFG0,0xCF);//Automatic Gain Control

CC112X_WriteRegister(CC112X_FIFO_CFG,0x00);//FIFO Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_CFG,0x14);//Frequency Synthesizer

CC112X_WriteRegister(CC112X_PKT_CFG0,0x20);//Packet Configuration Reg. 0

CC112X_WriteRegister(CC112X_PKT_LEN,0xFF);//Packet Length Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_IF_MIX_CFG,0x00);//IF Mix Configuration

CC112X_WriteRegister(CC112X_FREQOFF_CFG,0x22);//Frequency Offset Correction

CC112X_WriteRegister(CC112X_FREQ2,0x56);//Frequency Configuration [23:16]

CC112X_WriteRegister(CC112X_FREQ1,0xCC);//Frequency Configuration [15:8]

CC112X_WriteRegister(CC112X_FREQ0,0xCC);//Frequency Configuration [7:0]

CC112X_WriteRegister(CC112X_IF_ADC0,0x05);//Analog to Digital Converter

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_DIG1,0x00);//Frequency Synthesizer Digital

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_DIG0,0x5F);//Frequency Synthesizer Digital

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_CAL0,0x0E);//Frequency Synthesizer

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_DIVTWO,0x03);//Frequency Synthesizer Divide by

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_DSM0,0x33);//FS Digital Synthesizer Module

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_DVC0,0x17);//Frequency Synthesizer Divider

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_PFD,0x50);//Frequency Synthesizer Phase Frequency

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_PRE,0x6E);//Frequency Synthesizer Prescaler

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_REG_DIV_CML,0x14);//Frequency Synthesizer Divider

CC112X_WriteRegister(CC112X_FS_SPARE,0xAC);//Frequency Synthesizer Spare

CC112X_WriteRegister(CC112X_XOSC5,0x0E);//Crystal Oscillator Configuration Reg.

CC112X_WriteRegister(CC112X_XOSC3,0xC7);//Crystal Oscillator Configuration Reg.

CC112X_WriteRegister(CC112X_XOSC1,0x07);//Crystal Oscillator Configuration Reg.

}

//Передачаодногобайта, SPI

voidspi_write_single(uint8_tdata)

{

  SPDR=data;

}

//Передача data и прием одного байта в имя функции

voidspi_read_single(uint8_t*data)

{

  *data=SPDR;

}

//См. Figure 15, стр 30 даташита CC112X

voidCC112X_ReadRegister(uint16_taddress,uint8_t*data)

{

  //clear R/~W to Write and no Burst

  if(address>0xFF){address&=~(1<<14);address|=1<<15;}//2байтноечисло

  else{address&=~(1<<6);address|=1<<7;}

  spi_select_device;

  while(ioport_get_pin_level);//Требование CC112X

  if(address>0xFF){

         spi_write_single((uint8_t)(address>>8));//шлёмстаршуючастьадреса

         while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

  }

  spi_write_single((uint8_t)address);//шлёммладшуючастьадреса

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready delay_ms(5);

  uint8_tstatus;//State-byte of CC112X

  spi_read_single(&status);

  updateStatus(status);

  spi_write_single(0xFF);//шлёмерунду, чтобычиталось (сдвиговыйр-рработает)

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready delay_ms(5); //Tns = 200 ns delay

  spi_read_single(&data);

  spi_deselect_device;

}

//Single Register Access

voidCC112X_WriteRegister(uint16_taddress,uint8_tdata)

{

  //clear R/~W to Write and no Burst

  if(address>0xFF)address&=~(1<<15|1<<14);//2байтноечисло

  elseaddress&=~(1<<7|1<<6);

  spi_select_device;

  while(ioport_get_pin_level);//Требование CC112X //10ns пауза

  if(address>0xFF){

         spi_write_single((uint8_t)(address>>8));//шлёмстаршуючастьадреса

         while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

  }

  spi_write_single((uint8_t)address);//шлёммладшуючастьадреса

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

  //delay_ms(5);

  spi_write_single(data);//шлёмзначение

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

  uint8_tstatus;

  spi_read_single(&status);

  updateStatus(status);

  spi_deselect_device;

}

voidCC112X_WriteStrobe(uint8_tstrobe)

{

  strobe&=0x3f;//clear R/~W and Burst

  spi_select_device;

  //while (ioport_get_pin_level(SPIC_MISO)); //НЕиспользоватьпристробе

  spi_write_single(strobe);

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready delay_ms(5);

  //Получаем статус

  uint8_tstatus;

  spi_read_single(&status);

  updateStatus(status);

  spi_deselect_device;

}

//UnsafeStrobe don't use R/~W and Burst bit checks

voidCC112X_UnsafeStrobe(uint8_tstrobe)

{

  spi_select_device;

  //while (ioport_get_pin_level(SPIC_MISO)); //НЕиспользоватьпристробе

  spi_write_single(strobe);

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready delay_ms(5);

  //Получаем статус

  uint8_tstatus;

  spi_read_single(&status);

  updateStatus(status);

  spi_deselect_device;

}

voidCC112X_BurstRead(uint8_taddress,uint8_tdata[],uint8_tsize)

{

  if(size>0)

  {

         address|=(1<<7)|(1<<6);

         spi_select_device;

         //while (ioport_get_pin_level(SPIC_MISO)); // wait for slave to be ready

         spi_write_single(address);

         while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

         vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);//delay_ms(1);

         for(uint8_tbw_i=0;bw_i<size;bw_i++){

                //delay_ms(5);

                spi_write_single(0xFF);//ерунду

                vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);//delay_ms(1);//tns=20 ns,

                while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

                spi_read_single(&data[bw_i]);

         }

         //по идее тут можно забрать статус

         uint8_tstatus;

         spi_read_single(&status);

         //updateStatus(status);//надопроверить

         vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);//delay_ms(1);//tns=20 ns, см. Table 22

         spi_deselect_device;

  }

}

voidCC112X_BurstWrite(uint8_taddress,uint8_tdata[],uint8_tsize)

{

  if(size>0)

  {

         address&=~(1<<7);//Делаем, что в при любом address будет запись

         address|=(1<<6);//Врежиме Burst

         spi_select_device;

         while(ioport_get_pin_level);// wait for slave to be ready

         spi_write_single(address);

         while(!spi_is_tx_ok);

         for(uint8_tbw_i=0;bw_i<size;bw_i++)

         {

                vTaskDelay(40/portTICK_PERIOD_MS);

                while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

                spi_write_single(data[bw_i]);

         }

         while(!spi_is_tx_ok);//tns=20 ns, см. Table 22

         vTaskDelay(1/portTICK_PERIOD_MS);//delay_ms(1);

         //delay_ms(100);

         spi_deselect_device;

  }

}

voidCC112X_ReadStatus()

{

  uint8_tstatus_data;

  spi_select_device;

  while(ioport_get_pin_level);// wait for slave to be ready

  spi_write_single(0b10000000);

  while(!spi_is_tx_ok);//wait SPI for ready

  spi_read_single(&status_data);

  spi_deselect_device;

  updateStatus(status_data);

}

voidCC112X_RxMode(void)

{

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_SIDLE);

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_SFRX);// flush Rx buff

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_SRX);// activate Rx!

}

voidCC112X_TxMode(void)

{

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_SIDLE);//Отправимстроб

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_SFTX);// flush Tx buff наслучай, еслимынаходимсяв TX_FIFO_ERROR или RX_FIFO_ERROR

  CC112X_UnsafeStrobe(CC112X_STX);

}

Файл buttons.c – драйверклавиатуры

#include "buttons.h"

#defineFLAG_BUT_PRESSED(1<<0)

#defineFLAG_BUT_HOLD(1<<1)

#defineFLAG_BUT_RELEASED(1<<2)

/*макроспроверкисостоянияпина. зависитот

активного уровня в настройках*/

#define_TestBit1(var,bit)((var)&(1<<(bit)))

#define_TestBit0(var,bit)(!((var)&(1<<(bit))))

#define_TestBit(var,bit,lev)_TestBit##lev(var,bit)

#defineTestBitLev(var,bit,lev)_TestBit(var,bit,lev)

/*настройка портов на вход, вкл/выкл подтяжки*/

#defineButtonInit_m(dir,port,pin,pull)do{dir&=~(1<<pin);\

if(pull){port|=(1<<pin);}\

else{port&=~(1<<pin);}}while(0)

/*сохранение события во временной переменной, если оно разрешено*/

#defineSaveEvent_m(settings,mask,curEvent,reg)do{if((settings)&(mask)){reg=curEvent;}}while(0)

/*макрос для опроса. в одном случае реализует часть switch оператора, в другом просто опрос*/

#if(BUT_POLL_ROTATION>0)

#defineCheckOneBut_m(id,port,pin,lev,settings,reg)case((id)-1):\

if(TestBitLev(port,pin,lev)){\

reg=1;\

}\

else{\

reg=0;\

}\

BUT_Check(reg,id,settings);\

break;

#defineSwitch_m(x)switch(x){

#defineEnd_m()}

#else

#defineCheckOneBut_m(id,port,pin,lev,settings,reg)if(TestBitLev(port,pin,lev)){\

reg=1;\

}\

else{\

reg=0;\

}\

BUT_Check(reg,id,settings);

#defineSwitch_m(x)

#defineEnd_m()

#endif

/*границы для счетчика антидребезга и двойного клика*/

#defineBUT_COUNT_MAX(BUT_COUNT_HELD+1)

#defineBUT_COUNT_THR_2_MAX(BUT_COUNT_THR_2+1)

/*антидребезговыйсчетчик*/

#if(BUT_COUNT_HELD<=250)

staticuint8_tcountDeb[BUT_AMOUNT];

staticuint8_tcountDebTmp;

#else

staticuint16_tcountDeb[BUT_AMOUNT];

staticuint16_tcountDebTmp;

#endif

/*счетчики для реализации двойного клика*/

#if(BUT_DOUBLE_CLICK_EN==1)

#if(BUT_COUNT_THR_2<=253)

staticuint8_tcountHold[BUT_AMOUNT];

staticuint8_tcountHoldTmp;

#else

staticuint16_tcountHold[BUT_AMOUNT];

staticuint16_tcountHoldTmp;

#endif

#endif

/*буфер, в котором хрянятся флаги кнопок*/

staticuint8_tstateBut[BUT_AMOUNT];

/*************** кольцевойбуфер ******************/

staticuint8_tbuf[BUT_SIZE_BUF];

staticuint8_thead,tail,count;

staticvoidPutBut(uint8_tbut)

{

if(count<BUT_SIZE_BUF){

buf[head]=but;

count++;

head++;

head&=(BUT_SIZE_BUF-1);

}

}

uint8_tBUT_GetBut(void)

{

uint8_tbut=0;

if(count){

but=buf[tail];

count--;

tail++;

tail&=(BUT_SIZE_BUF-1);

}

returnbut;

}

staticvoidBUT_Check(uint8_tstate,uint8_ti,uint8_tsettings)

{

uint8_tstateTmp;

uint8_tevent;

i--;

stateTmp=stateBut[i];

event=0;

#if(BUT_DOUBLE_CLICK_EN==1)

countHoldTmp=countHold[i];

#endif

countDebTmp=countDeb[i];

if(state){

if(countDebTmp<BUT_COUNT_MAX){

countDebTmp++;

if(countDebTmp>BUT_COUNT_THR){

if(!(stateTmp&FLAG_BUT_PRESSED)){

stateTmp|=FLAG_BUT_PRESSED;

#if(BUT_PRESSED_EN==1)

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_PRESSED,BUT_PRESSED_CODE,event);

#endif

}

}

if(countDebTmp>BUT_COUNT_HELD){

if(!(stateTmp&FLAG_BUT_HOLD)){

stateTmp&=~(FLAG_BUT_RELEASED);

stateTmp|=FLAG_BUT_HOLD;

#if(BUT_HELD_EN==1)

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_HELD,BUT_HELD_CODE,event);

#endif

}

}

}

}

else{

#if(BUT_DOUBLE_CLICK_EN==1)

if((stateTmp&FLAG_BUT_PRESSED)&&(!(stateTmp&FLAG_BUT_HOLD))){

if(stateTmp&FLAG_BUT_RELEASED){

stateTmp&=~FLAG_BUT_RELEASED;

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_DOUBLE_CLICK,BUT_DOUBLE_CLICK_CODE,event);

}

else{

countHoldTmp=0;

stateTmp|=FLAG_BUT_RELEASED;

}

}

if(stateTmp&FLAG_BUT_RELEASED){

if(countHoldTmp>BUT_COUNT_THR_2){

countHoldTmp=0;

stateTmp&=~FLAG_BUT_RELEASED;

#if(BUT_RELEASED_EN==1)

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_RELEASED,BUT_RELEASED_CODE,event);

#endif

}

}

#else

if((stateTmp&FLAG_BUT_PRESSED)&&(!(stateTmp&FLAG_BUT_HOLD))){

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_RELEASED,BUT_RELEASED_CODE,event);

}

#endif

#if(BUT_RELEASE_LONG_EN==1)

if((stateTmp&FLAG_BUT_PRESSED)&&(stateTmp&FLAG_BUT_HOLD)){

SaveEvent_m(settings,BUT_EV_RELEASED_LONG,BUT_RELEASED_LONG_CODE,event);

}

#endif

countDebTmp=0;

stateTmp&=~(FLAG_BUT_PRESSED|FLAG_BUT_HOLD);

}

#if(BUT_DOUBLE_CLICK_EN==1)

if(stateTmp&FLAG_BUT_RELEASED){

if(countHoldTmp<BUT_COUNT_THR_2_MAX){

countHoldTmp++;

}

}

countHold[i]=countHoldTmp;

#endif

if(event){

PutBut(i+1);

PutBut(event);

}

countDeb[i]=countDebTmp;

stateBut[i]=stateTmp;

}

voidBUT_Init(void)

{

uint8_ti;

for(i=0;i<BUT_AMOUNT;i++){

countDeb[i]=0;

stateBut[i]=0;

#if(BUT_DOUBLE_CLICK_EN==1)

countHold[i]=0;

#endif

}

for(i=0;i<BUT_SIZE_BUF;i++){

buf[i]=0;

}

head=0;

tail=0;

count=0;

#ifdefBUT_1_ID

ButtonInit_m(BUT_1_DDRX,BUT_1_PORTX,BUT_1_PIN,BUT_1_PULL);

#endif

#ifdefBUT_2_ID

ButtonInit_m(BUT_2_DDRX,BUT_2_PORTX,BUT_2_PIN,BUT_2_PULL);

#endif

#ifdefBUT_3_ID

ButtonInit_m(BUT_3_DDRX,BUT_3_PORTX,BUT_3_PIN,BUT_3_PULL);

#endif

#ifdefBUT_4_ID

ButtonInit_m(BUT_4_DDRX,BUT_4_PORTX,BUT_4_PIN,BUT_4_PULL);

#endif

}

voidBUT_Poll(void)

{

#if(BUT_POLL_ROTATION>0)

staticuint8_ti=0;

#endif

uint8_tstate=0;

Switch_m(i);

#ifdefBUT_1_ID

CheckOneBut_m(BUT_1_ID,BUT_1_PINX,BUT_1_PIN,BUT_1_LEV,BUT_1_EVENT,state);

#endif

#ifdefBUT_2_ID

CheckOneBut_m(BUT_2_ID,BUT_2_PINX,BUT_2_PIN,BUT_2_LEV,BUT_2_EVENT,state);

#endif

#ifdefBUT_3_ID

CheckOneBut_m(BUT_3_ID,BUT_3_PINX,BUT_3_PIN,BUT_3_LEV,BUT_3_EVENT,state);

#endif

#ifdefBUT_4_ID

CheckOneBut_m(BUT_4_ID,BUT_4_PINX,BUT_4_PIN,BUT_4_LEV,BUT_4_EVENT,state);

#endif

End_m();

#if(BUT_POLL_ROTATION>0)

i++;

if(i>=BUT_AMOUNT){

i=0;

}

#endif

}

Файл servo.c – драйверсервомашинок

#include "Servo/servo.h"

#include<avr/io.h>

#include<avr/interrupt.h>//для ISR, расположенного тут

volatileintangleCS1=2300;

volatileintangleCS2=2300;

volatileintangleP=2300;

volatileintanglePH=2300;

volatileinttakt=0;

voidServoDriverInit(){//timer3_init

  OCR3A=20000;

  TCCR3A=0;

  TCCR3B|=(1<<WGM32);//CTC

  TCNT3=0;

  TCCR3B|=(1<<CS31);//...010 - предделитель 8

  ETIMSK|=(1<<OCIE3A);//TIMSK нек-т

}

ISR(TIMER3_COMPA_vect){

  if(takt==0){

         SERVO_PORT|=(1<<SERVO_PIN_CS1);

  OCR3A=angleCS1;}

  if(takt==1){

         SERVO_PORT&=~(1<<SERVO_PIN_CS1);

  OCR3A=CYCLE-angleCS1;}

  if(takt==2){

         SERVO_PORT|=(1<<SERVO_PIN_CS2);

  OCR3A=angleCS2;}

  if(takt==3){

         SERVO_PORT&=~(1<<SERVO_PIN_CS2);

  OCR3A=CYCLE-angleCS2;}

  if(takt==4){

         SERVO_PORT|=(1<<SERVO_PIN_P);

  OCR3A=angleP;}

  if(takt==5){

         SERVO_PORT&=~(1<<SERVO_PIN_P);

  OCR3A=CYCLE-angleP;}

  if(takt==6){

         SERVO_PORT|=(1<<SERVO_PIN_PH);

  OCR3A=anglePH;}

  if(takt==7){

         SERVO_PORT&=~(1<<SERVO_PIN_PH);

  OCR3A=CYCLE-anglePH;}

  takt=takt+1;

  if(takt==9)takt=0;

};

Файл main.c – точка входа в программу

#include<avr/io.h>

#include "CC112X_SPI_driver/CC112X.h"

#include "FreeRTOS_Source/FreeRTOS.h"

#include "FreeRTOS_Source/semphr.h"

//#include "task.h"

#include "main.h"

#include<stdbool.h>

#include<avr/interrupt.h>

#include "FreeRTOS_Source/event_groups.h" //длябитов

#include "stdio.h"

#include<util/delay.h>

#include "ffconf.h"

//#include "lib_fatf/diskio.h"

#include "fatf-new/ff.h"

#include "fatf-new/cfc_avr.h"

#include "Servo/servo.h"

#include "mpu925X/MPU9250.h"

#include "TWI_driver/TWI_driver.h"

#include "CC112X_SPI_driver/CC112X_SPI.h"

#include "Butt_lib/buttons.h"

TButtonStateCS1_PC0_PF4,CS2_PC1_PF6,Parach_PC2_PF5,PH_PC3_PF7;

//USE GPS UART 1 (UART0 предназначен для программирования внутренней флеш-памяти)

#defineGPS_BAUDRATE9600//GPS speed нужно 115200 для ML8088 http://naviaglonass.ru/wp-content/uploads/ML8088sE_AppNote1_0.pdf

#defineGPS_BAUD_PRESCALE(((F_CPU/(GPS_BAUDRATE*16UL)))-1)

unsignedshortGPSBytesAmount;//Количество принятых от GPS байт

SemaphoreHandle_tGPS_Ready,Orient_Ready,RTC_Time_Ready;

#defineRXQ3_BAUDRATE19200//rxq3 speed

#defineRXQ3_BAUD_PRESCALE(((F_CPU/(RXQ3_BAUDRATE*16UL)))-1)

//Sd>>>

FATFSfs;/*Рабочая область (file system object) для логических дисков (из библиотеки) */

FILfil;

FRESULTres;/*переменная перечиления, по умолчанию int, возвращает код результатат функции (библиотека pff.h)*/

WORDbw;/*Указатель на переменную для количества записанных байт*/

//Sd<<<

TaskHandle_tBottLED_Handle,ADC_Handle,FatFsWrite_Handle,CCWrite_Handle,PollingFromButt_lib_Handle,FligthServo_Handle,Orient_Handle;//дескрипторызадач (дляобращениякзадачамиз-поддр. задач)

unsignedshortRTC_TimeMult=0;//Текущеговременимножитель (0=0ms, 1=500ms,2=1s,3=1.5s, X ms=500*RTC_TimeMult)

enumTCC1125_Status{IDLE=0,RX,TX,FSTXON,CALIBRATE,SETTLING,RX_FIFO_ERR,TX_FIFO_ERR}CC112X_State;

//#define BUF_SIZE 16 //размер буфера обязательно равен степени двойки

//#define BUF_MASK (BUF_SIZE-1)

//Размермассивов ADC_Buf GPS_Buf Orient_Buf кратен 2ке!

structTFBuf{

  u8ADC_idxIN,ADC_idxOUT;

  unsignedshortADC_Buf[4];

  EventGroupHandle_tADCEventGroupSdOrCC;//Sd - 1йбит, CC - 0й

  u8GPS_idxIN,GPS_idxOUT_SD,GPS_idxOUT_CC;

  u8GPS_Buf[128];

  EventGroupHandle_tGPSEventGroupSdOrCC;//Sd - 1йбит, CC - 0й

  u8Orient_idxIN,Orient_idxOUT;

  u8Orient_Buf[64];

  EventGroupHandle_tOrient_EventGroupSdOrCC;//Sd - 1йбит, CC - 0й

}FBuf;

#defineSendIfLimit(limit)\

if(Data2CCAmount>=limit){\

  Data2CCAmount=0;\

  CC112X_WriteStrobe(CC112X_STX);\

  _delay_ms(50);\

  CC112X_ReadStatus();\

  CC112X_State=TX;\

  if(CC112X_State==TX)vTaskResume(BottLED_Handle);\

}

// функциявыводасимвола

staticintmy_putchar(charc,FILE*stream)

{

  //xQueueSend( xQueueToGPS, &c, portMAX_DELAY );//Отправить jj на GPS

  while((UCSR0A&(1<<UDRE))==0);//ждём, когдаможно

  UDR0=c;//oneByte;

  return0;

}

// определяем дескриптор для стандартного вывода

staticFILEmystdout=FDEV_SETUP_STREAM(

my_putchar,//vGatekeeperUARTTask2 // функциявыводасимвола

NULL,// функция ввода символа, нам сейчас не нужна

_FDEV_SETUP_WRITE// флаги потока - только вывод

);

voidvFligthServo(void*pvParameters)

{

  vTaskSuspend(PollingFromButt_lib_Handle);//убираем кнопки серв - уже не нужны

  UBaseType_tuxHighWaterMark;

  uxHighWaterMark=uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);

  anglePH=2300;

  angleP=2300;

  angleCS1=2300;

  angleCS2=2300;

  for(;;)

  {

         vTaskDelay(16000/portTICK_PERIOD_MS);//После 16 секракетаввысшейточке

         anglePH=700;//тут был разблок крышки парашюта

         xTaskResumeFromISR(BottLED_Handle);//моргнуть vBottLED -> PORTG |= (1<<PG0);

         vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);//Чтобыпарашютвыбросилсяна 18

         angleP=700;//Парашют 2ойступенивылетел

         xTaskResumeFromISR(BottLED_Handle);//моргнутьvBottLED ->PORTG |= (1<<PG0)

         vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);

         angleCS1=700;//Вывалил 1ыйкансат PA0-CN7

         xTaskResumeFromISR(BottLED_Handle);//моргнуть vBottLED -> PORTG |= (1<<PG0);

         //vTaskDelay( 1000 / portTICK_PERIOD_MS );

         vTaskDelay(2000/portTICK_PERIOD_MS);

         angleCS2=700;

         xTaskResumeFromISR(BottLED_Handle);//моргнуть vBottLED -> PORTG |= (1<<PG0);

         vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);

         vTaskDelay(120000/portTICK_PERIOD_MS);

         vTaskResume(ADC_Handle);//убираем ADC vADCStart

         vTaskResume(FatFsWrite_Handle);//убираембэкапна SD vFatFsWrite

         f_close(&fil);//закрылифайл

         while(1){

         BottLED();}

  }

}

voidvFatFsWrite(void*pvParameters)

{

  TickType_txLastWakeTime;

  constTickType_txFrequency=1830;

  xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();

  UINTByteWrite=0;

  u16value;

  EventBits_tuxBits;

  for(;;)

  {

         printf(" hi SDW ");

         if(xSemaphoreTake(RTC_Time_Ready,(TickType_t)0)==pdTRUE)//еслитаймерпосчитал 500ms

         {

                f_printf(&fil, " TimeM %x",RTC_TimeMult);// запишемтекущеевремя

         }

         /*while*/if(FBuf.ADC_idxIN!=FBuf.ADC_idxOUT)//данные есть, обрабатываем их

         {

                printf("ADC 2 SD");

                //запись в SD даных ADC

                value=FBuf.ADC_Buf[FBuf.ADC_idxOUT++];

                FBuf.ADC_idxOUT&=sizeof(FBuf.ADC_Buf)/sizeof(FBuf.ADC_Buf[0])-1;

                //value -> SD карта

                intres=f_printf(&fil, " ADC %x",value);

                //printf("f_printf return (byte wrote): %u ",res);

                f_sync(&fil);//flush буфера (+0x36 байт к стеку)

         }

         //if( xSemaphoreTake(GPS_Ready, 1 ) == pdTRUE )

         uxBits=xEventGroupWaitBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC,0b11,pdFALSE,pdFALSE,0);//2е pdFALSE говорит, чтодостаточноуст-яхоть 1гобита //Sd - 1йбит, CC - 0й

         printf(" SDBits %u ",uxBits);

         if(uxBits&(1<<1)){

                if(FBuf.GPS_idxIN!=FBuf.GPS_idxOUT_SD)//данныеесть, обрабатываемих

                {

                      value=FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxOUT_SD++];

                      FBuf.GPS_idxOUT_SD&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;

                      //printf(" GPS[0] is %c ",value);

                      printf(" use GPS_idxOUT_SD: ");

                      intres=f_printf(&fil, " GPS ");

                      while((value!='a')&&(FBuf.GPS_idxIN!=FBuf.GPS_idxOUT_SD)){//while(value!=cr){

                             //value -> SD карта

                             intres=f_printf(&fil, "%c",value);

                             printf("%c",value);

                             f_sync(&fil);//flush буфера (+0x36 байткстеку)

                             value=FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxOUT_SD++];

                             FBuf.GPS_idxOUT_SD&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;

                      };

                }

                //сбросить свой GPS SD бит //Sd - 1й бит, CC - 0й

                xEventGroupClearBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC,(1<<1));

                printf(" GPS SD bit clean ");

         }

         PORTG^=(1<<PG4);

         vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xFrequency);

  }

}

voidvCCWrite(void*pvParameters)

{

  TickType_txLastWakeTime;

  constTickType_txFrequency=1700;

  xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();

  UINTByteWrite=0;

  u16value;

  EventBits_tuxBits;

  u8Data2CCAmount=0;//кол-во отправленных в пакете (до 63х байт)

  CC112XInit();

  CC112X_TxMode();//Перейти в режим передачи

  UBaseType_tuxHighWaterMark;

  uxHighWaterMark=uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);

  //printf(" init vCCWrite uxHighWaterMark %u ", uxHighWaterMark);

  for(;;)

  {

         uxBits=xEventGroupWaitBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC,0b11,pdFALSE,pdFALSE,0);//2е pdFALSE говорит, чтодостаточноуст-яхоть 1гобита //Sd - 1йбит, CC - 0й

         printf(" CCBits %u ",uxBits);

         if(uxBits&(1<<0)){

                if(FBuf.GPS_idxIN!=FBuf.GPS_idxOUT_CC)//данныеесть, обрабатываемих

                {

                      value=FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxOUT_CC++];

                      FBuf.GPS_idxOUT_CC&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;

                      while((value!='a')&&(FBuf.GPS_idxIN!=FBuf.GPS_idxOUT_CC)){//while(value!=cr){

                        CC112X_WriteRegister(CC112X_TXFIFO,value);//CC112X_BurstWrite(CC112X_TXFIFO,dat,1);быстреебылобызаполнитьмассивилипосчитатьоффсетот value (до<cr>)

                             Data2CCAmount++;

                             SendIfLimit(63);

                             value=FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxOUT_CC++];  FBuf.GPS_idxOUT_CC&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;

                      };

                }

                //сбросить свой GPS CC бит //Sd - 1й бит, CC - 0й

                xEventGroupClearBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC,(1<<0));

         }

         CC112X_WriteStrobe(CC112X_STX);//start send

         _delay_ms(50);

         //while (PINE & (1<<PE0)); // Wait for GDO0 to be cleared -> end of packet

         CC112X_ReadStatus();

         CC112X_State=TX;//Proteus

         if(CC112X_State==TX)

         vTaskResume(BottLED_Handle);//моргнуть vBottLED -> PORTG |= (1<<PG0);

         PORTG^=(1<<PG4);

         vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xFrequency);

  }

}

voidvBottLED(void*pvParameters)//стек-жируха (0x98 байт)

{

  for(;;)

  {

         PORTG|=(1<<PG0);

         vTaskDelay(1500);

         PORTG&=~(1<<PG0);

         vTaskDelay(1500);//моргнулии

         vTaskSuspend(NULL);//засыпаем

  }

}

//работассервамиотклавы

voidvPollingFromButt_lib(void*pvParameters)

{

  UBaseType_tuxHighWaterMark;

  uint8_tbut,code;

  for(;;)

  {

         but=BUT_GetBut();//проверкабуфера - кодкнопки

         switch(but){

                case1://PF4 CS1

                code=BUT_GetBut();//беремкодсобытия

                if(code==3)//одинарное отпускание

                {

                      angleCS1=700;

                      BottLED();

                }else

                if(code==5)//двойное

                {

                      angleCS1=2300;

                      BottLED();

                }

                break;

                case2://PF5 P

                code=BUT_GetBut();//берем код события

                if(code==3)//одинарное отпускание

                {

                      angleP=700;

                      BottLED();

                }else

                if(code==5)//двойное

                {

                      angleP=2300;

                      BottLED();

                }

                break;

                case3://PF6 CS2

                code=BUT_GetBut();//берем код события

                if(code==3)//одинарное отпускание

                {

                      angleCS2=700;

                      BottLED();

                }else

                if(code==5)//двойное

                {

                      angleCS2=2300;

                      BottLED();

                }

                break;

                case4://PF7 PH

                code=BUT_GetBut();//берем код события

                if(code==3)//одинарное отпускание

                {

                      anglePH=700;

                      BottLED();

                }else

                if(code==5)//двойное

                {

                      anglePH=2300;

                      BottLED();

                }

                break;

         }

         uxHighWaterMark=uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);

         //printf(" Polling WaterMark %u ", uxHighWaterMark);

  }

}

//Подпрограмма-обработчик прерывания по приходу байта с GPS

ISR(USART0_RX_vect)

{

  u8val=UDR0;

  /*if ( val!='A'){//if ( UDR0!=lf){ //<CR> - Возврат каретки (0x0D) - добавим,<LF> - Подача строки - не будем уже передавать в очередь,

  FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxIN++] =val;

  FBuf.GPS_idxIN &= sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;//BUF_MASK;

  }

  else //а выставим семафор - из очереди можно изъять байты

  {

  printf(" ISR bits ");

  xEventGroupSetBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC, (1<<1)|(1<<0));

  //xSemaphoreGiveFromISR(GPS_Ready, NULL);

  }*/

  //if (rand(10)==1)

  {//Этотестовыйкод, рабочий – сверху

         for(inti=48;i<59;i++){

                FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxIN++]=i;

         FBuf.GPS_idxIN&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;}

         FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxIN++]='a';

         FBuf.GPS_idxIN&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;FBuf.GPS_Buf[FBuf.GPS_idxIN++]='A';

         FBuf.GPS_idxIN&=sizeof(FBuf.GPS_Buf)/sizeof(FBuf.GPS_Buf[0])-1;

         printf(" ISR bits ");

  xEventGroupSetBits(FBuf.GPSEventGroupSdOrCC,(1<<1)|(1<<0));}

}

voiduart_Init(void)

{

  UBRR0H=GPS_BAUD_PRESCALE>>8;// Load upper 8-bits of the baud rate value into the high byte of the UBRR register

  UBRR0L=GPS_BAUD_PRESCALE;// Load lower 8-bits of the baud rate value into the low byte of the UBRR register

  //8 бит данных, 1 стоп бит, без контроля четности

  UCSR0C=(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);//( 1 << URSEL ) |

  //разрешить прием, передачу данных и прерывание по приёму байта

  UCSR0B=(1<<RXCIE)|(1<<TXEN)|(1<<RXEN);

}

/*инициализация SPI модуля в режиме master*/

voidSPI_Init(void)

{

  /*настройка портов ввода-вывода

  все выводы, кроме MISO выходы*/

  DDRB|=(1<<SPIC_MOSI)|(1<<SPIC_SCLK)|(1<<SPIC_CS)|(0<<SPIC_MISO);

  PORTB|=(1<<SPIC_MOSI)|(1<<SPIC_SCLK)|(1<<SPIC_CS)|(1<<SPIC_MISO);

  DDRD|=1<<SPIC_extraCS;

  PORTD|=1<<SPIC_extraCS;

  /*разрешение spi,старший бит вперед,мастер, режим 0, частота 16M/4=4MHz*/

  SPCR=(1<<SPE)|(0<<DORD)|(1<<MSTR)|(0<<CPOL)|(0<<CPHA)|(0<<SPR1)|(0<<SPR0);

  SPSR=(0<<SPI2X);

}

u16RTC_500msDetection;

ISR(TIMER2_COMP_vect){//T=10ms

  RTC_500msDetection++;//32.768 кГц dt26

  if(RTC_500msDetection==49){

         RTC_TimeMult++;//увеличиваем множитель времени по основанию 500ms

         xSemaphoreGive(RTC_Time_Ready);//Семафорим, что пора выписать время

         RTC_500msDetection=0;

  }

  PORTG^=(1<<PG2);

  mmc_disk_timerproc();//FatFs дела

  BUT_Poll();//опроситькнопки

}

FRESULTopen_append(

FIL*fp,// [OUT] File object to create

constchar*path// [IN] File name to be opened

)

{

  FRESULTfr;

  /* Opens an existing file. If not exist, creates a new file. */

  fr=f_open(fp,path,FA_WRITE|FA_OPEN_ALWAYS);

  if(fr==FR_OK){

         /* Seek to end of the file to append data */

         fr=f_lseek(fp,f_size(fp));

         if(fr!=FR_OK)

         f_close(fp);

  }

  returnfr;

}

voidvADCStart(void*pvParameters)//Инициализацияизапуск ADC

{

  ADMUX=0b00000000;     //// InternalVrefturnedoff, выравнивание по правой границе 7й канал, 10бит

  ADCSRA|=(1<<ADEN)|(0<<ADSC)|(0<<ADFR)|(0<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);//вкл adc, не запустить первое преобраз, непрер режим прерыван выкл (ADFR), ADCпрерывание выкл, делитель 128 (62.5kHz)

  TickType_txLastWakeTime;

  constTickType_txFrequency=2000;//ms

  xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();

  unsignedshortADCdata;

  floatvoltage;

  for(;;)

  {

         ADCSRA|=1<<ADSC;//начать новое преобразование (раз в ~50 ms)

         vTaskDelay(1);//Пусть другие повыполняются 1 такт диспетчера

         while(!(ADCSR&1<<ADIF));//ждать флага прерывания по готовности ацп

         ADCdata=ADCW;// В ADCW хранится напряжение в двоичном коде

         voltage=ADCdata*0.0048876;// 5 вольт / 1023 = 4.8875

         //прерывание ADC, ring buffer

         FBuf.ADC_Buf[FBuf.ADC_idxIN++]=ADCdata;